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J-GLOBAL ID：202002288613949332   整理番号：20A0439231

1自由度推力ベクトルリンクモジュールによる完全駆動2D変換可能な空中ロボットの設計,モデリングおよび制御【JST・京大機械翻訳】

Design, Modeling and Control of Fully Actuated 2D Transformable Aerial Robot with 1 DoF Thrust Vectorable Link Module

著者 (6件)： Anzai Tomoki (The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-Ku,Department of Mechano-Informatics,Tokyo,Japan,113-8656) ,  Zhao Moju (The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-Ku,Department of Mechano-Informatics,Tokyo,Japan,113-8656) ,  Murooka Masaki (The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-Ku,Department of Mechano-Informatics,Tokyo,Japan,113-8656) ,  Shi Fan (The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-Ku,Department of Mechano-Informatics,Tokyo,Japan,113-8656) ,  Okada Kei (The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-Ku,Department of Mechano-Informatics,Tokyo,Japan,113-8656) ,  Inaba Masayuki (The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-Ku,Department of Mechano-Informatics,Tokyo,Japan,113-8656)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： IROS  ページ： 2820-2826  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 著者らは,1DoF推力ベクトル化機構を有するリンクモジュールから成る新しい変換可能なマルチリンク空中ロボットを提示した。一般に使用されるUAVは,その単純さと高い飛行時間のために劣るが,位置と方向を独立に制御できない。この問題を克服するために,完全に作動するマルチロータ空中ロボットを開発した。著者らの以前の研究において,著者らは空気中で変換できる完全に作動した多リンク空中ロボットを開発した。しかし,変換範囲は特異性問題のため制限された。本論文では,傾斜回転子を有するリンクモジュールの新しい設計と,特異性を避けることを可能にし,変換中の飛行安定性を保つことを可能にする1DoF推力ベクトル化ジョイントを提案した。完全に作動した多リンクマルチロータのモデリングと制御について述べた。次に,保証された最小力/トルクを考慮して,1DoF推力ベクトル角を利用した変換計画法を提案した。最後に,提案した設計と方法の実現可能性を実証するために,実際のプラットフォームによる空中変換実験を行った。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  *自由度 ,  *二次元 ,  *ベクトル ,  トルク ,  *推力 ,  飛翔
準シソーラス用語： 特異性 ,  マルチロータヘリコプター ,  飛行時間 ,  ベクトル化 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 自由度 ,  推力 ,  2D ,  ロボット ,  設計 ,  モデリング