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J-GLOBAL ID：202002290473814016   整理番号：20A2467403

福島第一原子力発電所廃炉のためのSLAMの試験用データセットの開発-PCV内部通路の模擬環境の構築-

Development of a Dataset for testing SLAM for Fukushima Daiichi Nuclear Power Station-Constraction of Mockup-field of Primary Containment Vessel Platform-

著者 (3件)： 山田大地 (JAEA) ,  阿部浩之 (JAEA) ,  川端邦明 (JAEA)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2020  ページ： ROMBUNNO.2P1-P04  発行年： 2020年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 東京電力福島第一原子力発電所廃炉において効率的かつ安全に作業するために,原子炉建屋内の様子を知ることが重要となる.このため移動ロボットの地図作成技術(SLAM)の適用が期待されるが,一方で1F現地での実験が実質不可能であり,研究開発は困難となっている.そこで,本研究では1Fのように危険な場所にSLAMを適用するために,現地実験に代わる試験方法として,模擬環境において試験用のデータセットの開発に取り組んでいる.格納容器(PCV)内部の通路の調査を参考に想定したシナリオをもとにランドマークの観測に着目して構築した模擬環境について紹介する.(著者抄録)

シソーラス用語： *地図作成 ,  *原子炉デコミッショニング ,  *移動ロボット ,  集合 ,  原子炉格納容器 ,  連絡通路
準シソーラス用語： *データセット ,  通路

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (9件)： 福島第一原子力発電所 ,  SLAM ,  試験 ,  データセット ,  開発 ,  PCV ,  通路 ,  環境 ,  構築