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J-GLOBAL ID：202002290804523579   整理番号：20A2589562

STM32に基づく知的四輪全方向移動再構成可能障害物回避ロボット【JST・京大機械翻訳】

Intelligent four-wheel omni-directional mobile reconfigurable obstacle avoidance robot based on STM32

著者 (4件)： Zhong Zhijie (西南科技大学信息工程学院,四川綿陽621000) ,  Yang Haoxuan (西南科技大学制造科学与工程学院,四川綿陽621000) ,  Cui Peng (西南科技大学工程技術中心,四川綿陽621000) ,  Xiang Pingping (西南科技大学信息工程学院,四川綿陽621000)
資料名： Chuanganqi yu Wei Xitong  (Chuanganqi yu Wei Xitong)
巻： 39  号： 9  ページ： 112-115,118  発行年： 2020年 
JST資料番号： C3686A  ISSN： 1000-9787  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 狭い空間環境における自動作業のニーズに適応するために,再構成可能障害物回避全方向移動ロボットを提案し,その構造と変形原理を解析し,変形可能四輪直交全方向移動機構の運動学モデルを研究し,Hall符号器とジャイロスコープセンサを結合した。STM32を主制御器とする速度回転角の閉ループ制御方案を提案し、この構造に基づく超音波プローブの分布と検出策略を設計した。実験結果は,提案した制御方式がロボットの速度制御要求を満たし,ロボットが変形後に歩行直線を安定させ,狭いチャネル環境を検出でき,変形を通して狭道を通過できることを示した。実用化において,高速応答速度,柔軟性,および広い適用範囲がある。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  フィードバック制御 ,  制御方式 ,  符号器 ,  柔軟性 ,  センサ ,  回転角 ,  チャネル ,  ジャイロスコープ ,  直交性 ,  障害物回避
準シソーラス用語： 高速応答 ,  全方向 ,  移動機構 ,  全方向移動ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 全方向 ,  再構成可能 ,  障害物回避 ,  ロボット