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J-GLOBAL ID：202002292149471043   整理番号：20A2144770

形状を意識した動的運動プリミティブ【JST・京大機械翻訳】

Geometry-aware Dynamic Movement Primitives

著者 (2件)： Abu-Dakka Fares J. (Aalto University,Intelligent Robotics Group,Espoo,Finland) ,  Kyrki Ville (Aalto University,Intelligent Robotics Group,Espoo,Finland)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： ICRA  ページ： 4421-4426  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 多くのロボット制御問題において,剛性および減衰行列および操作性楕円体のような因子は,それらの因子の特定の幾何学的特性を捉える対称正定(SPD)行列として自然に表現される。しかし,動的運動プリミティブ(DMP)のような典型的な学習スキルモデルは,ユークリッド空間におけるデータに限定されるので,SPDマトリックスとして表現される量で直接採用されることができない。本論文では,得られた定式化がSPD多様体におけるSPDデータで動作できるようなDMPを再定式化するために,Riemann計量を用いる新しい数学的原理フレームワークを提案した。このアプローチの評価は,操作中の目標の変化のようなDMPsの有益な特性が,提案した定式化にも適用されることを実証した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 対称性 ,  多様体 ,  学習 ,  剛性 ,  楕円体 ,  Euclid空間 ,  操縦性 ,  *定式化
準シソーラス用語： ロボット制御 ,  計量テンソル , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (2件)： 意識 ,  運動