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J-GLOBAL ID：202002296435887611   整理番号：20A1395799

非線形機械システムに対する受動性に基づいた位相遅れ補償について

On passivity-based lag compensation for nonlinear mechanical systems

著者 (5件)： 濱田聖司 (京大) ,  BORJA P. (フローニンゲン大) ,  SCHERPEN J.M.A. (フローニンゲン大) ,  藤本健治 (京大) ,  丸田一郎 (京大)
資料名： 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM)  (SICE Multi Symposium on Control Systems (CD-ROM))
巻： 7th  ページ： ROMBUNNO.1H2-5  発行年： 2020年03月02日 
JST資料番号： Z0975B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 受動性ベース制御(PBC)技術は,ポート-ハミルトニアンフレームワークで書かれたシステムのような非線形機械システムの安定化のために広く使用されてきた。しかし,PBCの制御装置の安定化プロセスは,PBC技術が線形システムの場合と異なり閉ループシステムの性能を無視するので,開発中である。近年,位相進み補償器として解釈を許す受動性ベースの制御装置が,安定化のために提案された。本論文では,遅れ補償器として解釈できる受動性ベース制御装置を提案した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *遅れ ,  *補償装置 ,  *非線形系 ,  *システム ,  *性質 ,  *安定化
準シソーラス用語： *位相遅れ ,  *機械システム ,  *受動性

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

引用文献 (4件)：

• A. Van Der Schaft and D. Jeltsema: Port-Hamiltonian systems theory: An introductory overview, Foundations and Trends in Systems and Control (2014), 1-2-3, pp. 173-378
• R. Ortega, J. A. Loría-Perez, P. J. Nicklasson and H. J. Sira-Ramirez: Passivity-based control of Euler-Lagrange systems : mechanical, electrical and electromechanical applications (2013), Springer Science & Business Media
• D. A. Dirksz and J. M. A. Scherpen: Tuning of dynamic feedback control for nonlinear mechanical systems, 2013 European Control Conference, ECC 2013 (2013), pp. 173-178
• T. C. Wesselink, P. Borja and J. M. A. Scherpen: Saturated control without velocity measurements for planar robots with flexible joints, in 2019 IEEE 58th Conference on Decision and Control (CDC)-Cdc, pp. 7093-7098 (2019)

タイトルに関連する用語 (5件)： 非線形 ,  機械システム ,  受動性 ,  位相遅れ ,  補償