文献

J-GLOBAL ID：202002297627281375   整理番号：20A1101506

安定な人間-ロボット相互作用のための上肢エネルギー吸収能力の推定【JST・京大機械翻訳】

Estimation of Upper-Limb Energy Absorption Capabilities for Stable Human-Robot Interactions

著者 (2件)： Ramos Andres (Queen’s University,Department of Electrical and Computer Engineering,Kingston,ON,Canada,K7L3N6) ,  Hashtrudi-Zaad Keyvan (Queen’s University,Department of Electrical and Computer Engineering,Kingston,ON,Canada,K7L3N6)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： HAPTICS  ページ： 115-120  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 人間-ロボット相互作用は,生活の様々な側面においてますます一般的になり,人間の移動性,アクセシビリティ,および健康を強化している。しかし,リスクにおいて人間の利用者を与えるロボット生成力を適用するとき,安全対策を扱う必要がある。ロボット作業における安全性と性能を向上させるための一つの方法は,アームの減衰特性のような生理学的情報を含むことであり,制御システムにおいて,ユーザに供給されるエネルギーを制御するのを助ける。本研究では,最初に[1]で定義されているPassivity(EOP)の計量的Excessに基づいて,人間の腕のエネルギー吸収能力を推定した。健康な被験者からのデータを用いて,異なるレベルの安全性と安定性に適合するモデルを作成した。被験者のEOPの変動性は本研究の主要な知見であった。ロボットリハビリテーション療法のような応用のために,2つのEOPポイントを有する線形モデルを用いることを提案した。このような点は,ハンド把持力の緩和および剛性レベルにおけるEOP推定の平均値である。2つの標準偏差を各EOP点から差し引き,ヒト腕における神経筋変化による変動性を考慮した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 標準偏差 ,  *ロボット ,  制御系 ,  剛性 ,  ヒト ,  減衰特性 ,  *上肢 ,  アクセシビリティ ,  アーム ,  安全対策
準シソーラス用語： 被験者 ,  線形モデル ,  *ヒューマンロボットインタラクション ,  保持力 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： 人間-ロボット相互作用 ,  上肢 ,  エネルギー吸収能力 ,  推定