特許
J-GLOBAL ID：202003002781396245
経路候補設定システム及び経路候補設定方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (5件)：
田中 伸一郎
, 中村 稔
, 大塚 文昭
, 弟子丸 健
, 上潟口 雅裕
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-224934
公開番号（公開出願番号）：特開2020-087267
出願日： 2018年11月30日
公開日（公表日）： 2020年06月04日
要約：
【課題】多様な経路候補を設定しつつ、その演算負荷を軽減することが可能な経路候補設定システム及び経路候補設定方法を提供する。【解決手段】経路候補設定システムである運転支援システム100のECU10は、y座標がx座標を変数とする第1関数で表わされる第1曲線と、y座標がx座標を変数とし第1関数よりも次数が低い第2関数で表わされる第2曲線と、を規定し、第1曲線及び第2曲線を経路候補RCとして設定するように構成されている。さらに、ECU10は、カメラ21及びレーダ22が障害物を検出している場合は、当該障害物よりも車両1から進行方向前方に離間した位置に設定されているグリッド点Gnを終点とする第1曲線と、当該グリッド点Gnを始点とする第2曲線と、を規定しない。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
車両の経路候補を設定する経路候補設定システムであって、
走行路に関する走行路情報を取得する走行路情報取得装置と、
走行路上の障害物に関する障害物情報を取得する障害物情報取得装置と、
前記走行路情報及び前記障害物情報に基づいて前記経路候補を設定するための演算を実行する演算装置と、を備え、
前記走行路が延びる方向をx方向と定義し、前記走行路の幅方向をy方向と定義したとき、
前記演算装置は、
格子状に配列された複数のグリッド点を走行路上に設定し、
演算実行時の車両の位置を始点とするとともに車両の進行方向前方の前記グリッド点を終点として延びる第1曲線であって、y座標がx座標を変数とする第1関数で表わされる前記第1曲線と、
前記第1曲線の終点を始点とするとともに該始点よりも車両から進行方向前方に離間した位置に設定されている他の前記グリッド点を終点として延びる第2曲線であって、y座標がx座標を変数とし前記第1関数よりも次数が低い第2関数で表わされる前記第2曲線と、を規定し、
前記第1曲線及び前記第2曲線を前記経路候補として設定するように構成され、
さらに、前記演算装置は、前記障害物情報取得装置が障害物を検出している場合は、該障害物よりも車両から進行方向前方に離間した位置に設定されている前記グリッド点を終点とする前記第1曲線と、該グリッド点を始点とする前記第2曲線と、を規定しない、
ことを特徴とする経路候補設定システム。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (27件)：
2F129AA03
, 2F129BB03
, 2F129BB20
, 2F129BB22
, 2F129BB26
, 2F129CC16
, 2F129DD21
, 2F129DD53
, 2F129EE53
, 2F129EE95
, 2F129GG04
, 2F129GG05
, 2F129GG06
, 2F129HH33
, 5H181AA01
, 5H181CC03
, 5H181CC04
, 5H181CC11
, 5H181CC14
, 5H181CC24
, 5H181FF05
, 5H181FF17
, 5H181FF22
, 5H181LL01
, 5H181LL02
, 5H181LL04
, 5H181LL09
