特許

J-GLOBAL ID：202003003678441140

物体計数方法、物体計数装置、および、ロボットシステム

発明者： 丸山 健一
出願人/特許権者： セイコーエプソン株式会社
代理人 (1件)： 特許業務法人明成国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-224659
公開番号（公開出願番号）：特開2020-087243
出願日： 2018年11月30日
公開日（公表日）： 2020年06月04日
要約：

【課題】撮像画像に基づいて物体の個数を計数する場合において、より精度を高くできる技術を提供する。【解決手段】物体計数方法であって、撮像工程と、物体の配置状態を示す第1パラメーターと、物体の形状を示す第2パラメーターと、の入力を受け付ける受付工程と、対応判定モードを選択するモード選択工程と、抽出工程と、信頼度算出工程と、モード選択工程によって選択した対応判定モードに基づいて、第1物体候補と第2物体候補との重なり度合いを算出する重なり算出工程と、重なり度合いと、第1信頼度と、第2信頼度と、に基づいて、複数の物体の個数を計数する計数工程と、を備える。【選択図】図6

請求項（抜粋）：

物体計数方法であって、 複数の物体を撮像して撮像画像を取得する撮像工程と、 前記物体の配置状態を示す第1パラメーターと、前記物体の形状を示す第2パラメーターと、の入力を受け付ける受付工程と、 前記受付工程によって受け付けた前記第1パラメーターおよび前記第2パラメーターに基づいて、第1物体候補と第2物体候補との重なり度合いを判定する対応判定モードを選択するモード選択工程と、 前記撮像画像から前記第1物体候補および前記第2物体候補を抽出する抽出工程と、 前記第1物体候補が前記物体を示す物体モデルと一致する度合いを示す第1信頼度と、前記第2物体候補が前記物体モデルと一致する度合いを示す第2信頼度と、を算出する信頼度算出工程と、 前記モード選択工程によって選択した前記対応判定モードに基づいて、前記重なり度合いを算出する重なり算出工程と、 前記重なり度合いと、前記第1信頼度と、前記第2信頼度と、に基づいて、前記第1物体候補と前記第2物体候補のいずれか一方を計数対象から除外するか否かを決定し、決定した結果に基づいて前記撮像画像に含まれる前記複数の物体の個数を計数する計数工程と、を備える、物体計数方法。

IPC (3件)：

G06T 7/60 ,  B25J 13/08 ,  G06M 7/00

FI (3件)：

G06T7/60 110 ,  B25J13/08 A ,  G06M7/00 301B

Fターム (21件)：

3C707AS01 ,  3C707BS26 ,  3C707KS36 ,  3C707KT01 ,  3C707KT03 ,  3C707KT04 ,  3C707KT06 ,  3C707KT11 ,  5L096AA06 ,  5L096AA09 ,  5L096BA03 ,  5L096CA05 ,  5L096CA22 ,  5L096FA06 ,  5L096FA52 ,  5L096FA62 ,  5L096FA64 ,  5L096FA69 ,  5L096FA77 ,  5L096GA51 ,  5L096JA06