横方向位置推定装置及び横方向位置推定方法

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：新居広守
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-124564
公開番号（公開出願番号）：特開2020-003400
出願日： 2018年06月29日
公開日（公表日）： 2020年01月09日
要約：

【課題】移動体の横方向位置を精度良く推定できる横方向位置推定装置等を提供する。【解決手段】横方向位置推定装置100は、移動体(車両V10)の走行方向に対する横方向位置を推定する横方向位置推定装置100であって、移動体が走行している道路を移動体から撮像した画像データを取得する取得部10と、画像データにおける横方向位置と、横方向位置に対する画像データにおける輝度の変化率を示すエッジ強度との関係を示すエッジプロファイルにおいて、エッジ強度を強調することによってエッジプロファイルの再構成を行う再構成部20と、再構成されたエッジプロファイルと、画像データに対応する道路のマップ情報から得られる横方向位置とエッジ強度との関係を示すマップエッジプロファイルと、を照合することによって、移動体の横方向位置を算出する照合部30とを備える。【選択図】図4

請求項（抜粋）：

移動体の走行方向に対する横方向位置を推定する横方向位置推定装置であって、前記移動体が走行している道路を前記移動体から撮像した画像データを取得する取得部と、前記画像データにおける前記横方向位置と、前記横方向位置に対する前記画像データにおける輝度の変化率を示すエッジ強度との関係を示すエッジプロファイルにおいて、前記エッジ強度を強調することによって前記エッジプロファイルの再構成を行う再構成部と、再構成された前記エッジプロファイルと、前記画像データに対応する道路のマップ情報から得られる前記横方向位置と前記エッジ強度との関係を示すマップエッジプロファイルと、を照合することによって、前記移動体の横方向位置を算出する照合部とを備える横方向位置推定装置。

IPC (4件)：

G01S 17/93 , G01C 21/28 , G01S 17/89 , G06T 7/00

FI (5件)：

G01S17/93 , G01C21/28 , G01S17/89 , G06T7/00 650A , G06T7/00 350B

Fターム (27件)：

2F129AA03 , 2F129BB03 , 2F129BB12 , 2F129BB15 , 2F129BB33 , 2F129BB49 , 2F129GG17 , 2F129GG18 , 5J084AA04 , 5J084AB16 , 5J084AC02 , 5J084CA31 , 5J084CA32 , 5J084CA65 , 5J084CA68 , 5J084CA70 , 5J084EA22 , 5J084EA33 , 5L096AA09 , 5L096BA04 , 5L096FA06 , 5L096FA28 , 5L096FA69 , 5L096HA11 , 5L096JA03 , 5L096KA04 , 5L096KA15

引用特許：

審査官引用 (6件)

道路形状推定装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2000-148687 出願人：株式会社豊田中央研究所
画像認識装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-014006 出願人：トヨタ自動車株式会社
プログラム、カメラおよび画像の輪郭抽出方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2008-244344 出願人：株式会社ニコン

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