特許
J-GLOBAL ID：202003005591416117

自動運転車両の制御装置

発明者：
高野 将吾

高野 将吾 について

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齊藤 孝太

齊藤 孝太 について

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牛 超

牛 超 について

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足立 崇

足立 崇 について


出願人/特許権者：
本田技研工業株式会社

本田技研工業株式会社 について


代理人 (2件)： 西村 隆一 ,  吉田 豊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-122738
公開番号（公開出願番号）：特開2020-005401
出願日： 2018年06月28日
公開日（公表日）： 2020年01月09日
要約：
【課題】自動運転車両のスリップ後に車体のヨー角が変化したときの車両の走行安定性を担保する。【解決手段】自動運転車両の制御装置50は、行動計画に従い4つの駆動輪の目標トルクを算出する目標トルク算出部451と、4つの駆動輪のスリップ状態を検出する回転数センサ32aと、車体の向きを検出するヨーセンサ32bと、回転数センサ32aにより右前輪のスリップ状態が検出されると、右前輪の目標トルクを減少させ、その後、ヨーセンサ32bにより目標進行方向に対する所定値以上の車体の向きのずれが検出されると、右後輪の目標トルクを増加かつ左後輪の目標トルクを減少させるように目標トルクを修正する目標トルク修正部453と、目標トルク修正部453で修正された目標トルクに従いモータ2を制御する走行制御部46と、を備える。【選択図】図4
請求項（抜粋）：
自動運転機能を有するとともに、前後左右の4つの駆動輪をそれぞれ独立して駆動する駆動部を有する自動運転車両の制御装置であって、 前記4つの駆動輪は、第1駆動輪と、前記第1駆動輪と左右同一側かつ前後反対側に配置された第2駆動輪と、前記第1駆動輪と左右反対側かつ前後同一側に配置された第3駆動輪と、前記第1駆動輪と左右反対側かつ前後反対側に配置された第4駆動輪であり、 行動計画に従い前記4つの駆動輪の目標トルクを算出する目標トルク算出部と、 前記4つの駆動輪のスリップ状態を検出するスリップ検出部と、 車体の向きを検出する方向検出部と、 前記スリップ検出部により前記第1駆動輪のスリップ状態が検出されると、前記第1駆動輪の目標トルクを減少させ、その後、前記方向検出部により目標進行方向に対する所定値以上の前記車体の向きのずれが検出されると、前記第2駆動輪の目標トルクを増加かつ前記第4駆動輪の目標トルクを減少させるように、前記目標トルク算出部で算出された目標トルクを修正する目標トルク修正部と、 前記目標トルク修正部で修正された目標トルクに従い前記駆動部を制御する走行制御部と、を備えることを特徴とする自動運転車両の制御装置。
IPC (6件)：
B60L 15/20 ,  B60W 30/10 ,  B60W 10/04 ,  B60W 10/20 ,  B60W 10/08 ,  B60W 10/119
FI (6件)：
B60L15/20 Y ,  B60L15/20 S ,  B60W30/10 ,  B60W10/00 134 ,  B60W10/08 ,  B60W10/119
Fターム (46件)：
3D241AA31 ,  3D241AC01 ,  3D241AD01 ,  3D241BA11 ,  3D241BA60 ,  3D241BB27 ,  3D241CA09 ,  3D241CC03 ,  3D241CC08 ,  3D241CC17 ,  3D241CE02 ,  3D241CE04 ,  3D241CE05 ,  3D241DA05Z ,  3D241DB01Z ,  3D241DB02Z ,  3D241DB05Z ,  3D241DB12Z ,  3D241DB20Z ,  3D241DB32Z ,  3D241DC25Z ,  3D241DC26Z ,  3D241DC31Z ,  3D241DC32Z ,  3D241DC33Z ,  3D241DC34Z ,  3D241DC39Z ,  3D241DC40Z ,  3D241DC41Z ,  3D241DC43Z ,  3D241DC45Z ,  3D241DC50Z ,  3D241DC57Z ,  3D241DC58Z ,  3D241DC59Z ,  3D241DD12Z ,  5H125AA01 ,  5H125AB01 ,  5H125AC12 ,  5H125BA07 ,  5H125CA02 ,  5H125CA15 ,  5H125DD16 ,  5H125EE41 ,  5H125EE51 ,  5H125EE58
引用特許：
審査官引用 (6件)
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