特許

J-GLOBAL ID：202003005799670653

自動運転支援システム

発明者： 荻野 修 ,  金井 聡吾 ,  香園 和也 ,  田口 徳昭 ,  藤森 晋平
出願人/特許権者： 株式会社SUBARU
代理人 (4件)： 特許業務法人イトーシン国際特許事務所 ,  伊藤 進 ,  長谷川 靖 ,  篠浦 治
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-117735
公開番号（公開出願番号）：特開2019-219986
出願日： 2018年06月21日
公開日（公表日）： 2019年12月26日
要約：

【課題】自車両が交差点に進入するに際し、奥側信号機が進入不可となっており、奥側停止線を先頭とする車列の最後尾に自車両の停車スペースが確保されていない場合であっても、自車両が交差点にはみ出した状態で車列の最後尾に停車してしまうことを防止する。【解決手段】自車両Mが走行する目標進行路上に連続する二基の信号機41a,42aが検出され(S3)、手前信号機41aが青信号であっても奥側信号機42aが赤信号の場合(S5,S6)、奥側信号機42aの停止線42bから手前交差点41の間に車両が停車させることのできる有効停車距離L1を求め(S7)、有効停車距離L1と停止線42bを先頭とする停車車列長L2との差分が、自車両Mを停車させることのできる必要停車スペースLMよりも短い場合(S9)、自車両Mを手前交差点41の停止線41bで停車させる(S13)。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

自車両の前方の走行環境情報を取得する前方走行環境情報取得手段と、 前記自車両の現在位置を推定する自車位置推定手段と、 前記自車位置推定手段で推定した前記自車両の現在位置と操作者がセットした目的地とに基づき記憶手段に記憶されている道路地図情報から目標進行路を設定する目標進行路設定手段と、 前記自車両を前記目標進行路に沿って走行させる車両制御手段と を備える自動運転支援システムにおいて、 前記車両制御手段は前記自車両を前記目標進行路に存在する前方の交差点に進入させるか否かを判定する交差点進入許可判定手段を有し、 前記交差点進入許可判定手段は、 前記前方走行環境情報取得手段で取得した前記走行環境情報或いは前記道路地図情報に基づき、前記自車両前方の前記目標進行路上に連続する二基の信号機が存在するか否かを調べ、存在する場合は手前の信号機が交差点に設置されているか否かを調べる信号機設置状態判定手段と、 前記信号機設置状態判定手段で連続する二基の信号機が検出されると共に前記手前の信号機が交差点に設置されていると判定した場合、前記前方走行環境情報取得手段で取得した前記走行環境情報に基づき前記手前の信号機と奥側の信号機との点灯状態を検出する信号機点灯状態判定手段と、 前記信号機点灯状態判定手段で、前記手前の信号機が進行許可で前記奥側の信号機が進行不可と判定した場合、前記前方走行環境情報取得手段で取得した前記走行環境情報或いは前記道路地図情報に基づき前記奥側の信号機が設置されている路面上の奥側停止線から前記交差点までの間に車両を停車させることのできる有効停車距離を取得する有効停車距離取得手段と、 前記有効停車距離取得手段で取得した前記有効停車距離と前記自車両の前方を走行する車両の状態に基づき前記自車両の前記交差点への進入を許可するか否かを判定する交差点進入判定手段と を備えることを特徴とする自動運転支援システム。

IPC (5件)：

G08G 1/16 ,  G01C 21/26 ,  B60W 30/10 ,  B60W 30/165 ,  B60T 7/12

FI (5件)：

G08G1/16 D ,  G01C21/26 A ,  B60W30/10 ,  B60W30/165 ,  B60T7/12 C

Fターム (58件)：

2F129AA03 ,  2F129BB03 ,  2F129BB20 ,  2F129BB22 ,  2F129BB49 ,  2F129CC15 ,  2F129CC16 ,  2F129EE02 ,  2F129EE52 ,  2F129EE59 ,  2F129EE73 ,  2F129EE95 ,  2F129HH12 ,  3D241BA02 ,  3D241BA08 ,  3D241BA11 ,  3D241BA12 ,  3D241BB31 ,  3D241CD05 ,  3D241CD07 ,  3D241CE03 ,  3D241CE04 ,  3D241CE05 ,  3D241DB01Z ,  3D241DB02Z ,  3D241DB05Z ,  3D241DB13Z ,  3D241DB20Z ,  3D241DC02Z ,  3D241DC03Z ,  3D241DC31Z ,  3D241DC34Z ,  3D241DC35Z ,  3D241DC39Z ,  3D241DC40Z ,  3D241DC42Z ,  3D241DC43Z ,  3D241DC44Z ,  3D241DC59Z ,  3D241DD14Z ,  3D246DA01 ,  3D246GB30 ,  3D246HA81A ,  3D246HA86A ,  3D246HA94A ,  3D246HB11A ,  3D246HB23A ,  3D246JB03 ,  3D246JB32 ,  5H181AA01 ,  5H181CC05 ,  5H181FF04 ,  5H181FF22 ,  5H181FF27 ,  5H181FF33 ,  5H181LL04 ,  5H181LL09 ,  5H181LL14

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 運転支援装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2003-403258   出願人：富士通テン株式会社, トヨタ自動車株式会社
• 運転支援装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2011-020977   出願人：トヨタ自動車株式会社
• 無線装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2014-241858   出願人：パナソニックIPマネジメント株式会社