特許
J-GLOBAL ID：202003005849725594
歩行動作補助装置
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
特許業務法人アローレインターナショナル
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2019-062404
公開番号（公開出願番号）：特開2020-156975
出願日： 2019年03月28日
公開日（公表日）： 2020年10月01日
要約：
【課題】ユーザーの意に反した大腿の逆転揺動現象が生じた場合であっても、歩行補助力の付与を可及的に円滑に行える歩行動作補助装置を提供する。【解決手段】大腿位相角算出手段は、サンプリングタイミングS(k)(kは1以上の整数)での大腿位相角φ(k)を歩行動作タイミング算出手段に送信し且つ大腿位相角φ(k)を基準大腿位相角φcとして保存する最新データ送信処理と、タイミングS(k)での大腿位相角φ(k)の代わりに保存されている基準大腿位相角φcを歩行動作タイミング算出手段に送信し且つ基準大腿位相角φcを維持する保存データ送信処理とを有し、一のタイミングでの大腿位相角がその時点で保存されている基準大腿位相角より小さく且つその偏差の絶対値が所定閾値以下である条件を満たす場合にのみ前記保存データ送信処理を行い、その他の場合には前記最新データ送信処理を行う。【選択図】図11
請求項（抜粋）：
ユーザーの歩行動作に対して補助力を付与するアクチュエータと、
サンプリングタイミング毎にユーザーの大腿の前後揺動角度である股関節角度に関連する角度関連信号を検出する大腿姿勢検出手段と、
前記角度関連信号に基づいてサンプリングタイミング毎に大腿位相角を算出する大腿位相角算出手段と、
前記大腿位相角算出手段からの大腿位相角に基づいて歩行周期に対する百分率である周期歩行動作タイミングを算出する歩行動作タイミング算出手段と、
周期歩行動作タイミング及び出力すべきトルク値の関係を規定した出力トルクパターンを有し、前記歩行動作タイミング算出手段から送られてくる周期歩行動作タイミングを前記出力トルクパターンに適用してサンプリングタイミングに応じたトルク値を算出する補助トルク算出手段と、
前記補助トルク算出手段によって算出されたトルク値の補助力を出力するように、前記アクチュエータの作動制御を司る作動制御手段とを備え、
前記大腿位相角算出手段は、一歩行周期中の第k番目のサンプリングタイミングS(k)(kは1以上の整数)での角度関連信号に基づいて算出した大腿位相角φ(k)を当該サンプリングタイミングS(k)の大腿位相角として前記歩行動作タイミング算出手段に送信し且つ前記大腿位相角φ(k)を基準大腿位相角φcとして保存する最新データ送信処理と、一歩行周期中の第k番目のサンプリングタイミングS(k)での角度関連信号に基づいて算出した大腿位相角φ(k)の代わりに、その時点で保存されている基準大腿位相角φcを当該サンプリングタイミングS(k)の大腿位相角として前記歩行動作タイミング算出手段に送信し且つその時点で保存されている基準大腿位相角φcを引き続き保存する保存データ送信処理とを有し、一のサンプリングタイミングでの角度関連信号に基づいて算出した一の大腿位相角がその時点で保存されている基準大腿位相角より小さく、且つ、その偏差の絶対値が所定閾値以下である条件を満たす場合にのみ前記保存データ送信処理を行い、その他の場合には前記最新データ送信処理を行うことを特徴とする歩行動作補助装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (28件)：
3C707AS38
, 3C707HS27
, 3C707HT24
, 3C707KS24
, 3C707KV01
, 3C707KX13
, 3C707XK03
, 3C707XK06
, 3C707XK12
, 3C707XK27
, 4C046AA25
, 4C046AA42
, 4C046BB08
, 4C046CC01
, 4C046DD02
, 4C046DD12
, 4C046DD22
, 4C046DD39
, 4C046DD45
, 4C046EE02
, 4C046EE03
, 4C046EE04
, 4C046EE06
, 4C046EE09
, 4C046FF09
, 4C046FF12
, 4C046FF25
, 4C046FF26
