特許
J-GLOBAL ID：202003005952773521

物体検出方法及び物体検出装置

発明者：
宮阪 健夫

宮阪 健夫 について


出願人/特許権者：
日産自動車株式会社

日産自動車株式会社 について

, 
ルノー エス.ア.エス.

ルノー エス.ア.エス. について


代理人 (4件)： 三好 秀和 ,  高橋 俊一 ,  伊藤 正和 ,  高松 俊雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-115918
公開番号（公開出願番号）：特開2019-219838
出願日： 2018年06月19日
公開日（公表日）： 2019年12月26日
要約：
【課題】車両に対し遠方の移動物体を検出できる物体検出方法及び物体検出装置を提供する。【解決手段】物体検出装置100は、車両に搭載され、車両の周囲の画像を取得するステレオカメラ10、11と、コントローラ20と、第1閾値及び第2閾値を記憶する記憶部と、を備える。コントローラ20は、画像から移動物体の候補を構成する複数の特徴点を抽出し、異なる時刻に取得された複数の画像から複数の特徴点の動きベクトルの分散を算出する。コントローラ20は、移動物体の候補が、車両に対し第1閾値よりも遠方に居るか否かを判定する。コントローラ20は、移動物体の候補が車両に対し第1閾値よりも遠方に居ると判定し、かつ、動きベクトルの分散が第2閾値以下である場合、移動物体の候補は遠方の移動物体であると判定する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
車両の周囲の画像を取得し、 前記画像から移動物体の候補を構成する複数の特徴点を抽出し、 異なる時刻に取得された複数の画像から前記複数の特徴点の動きベクトルの分散を算出し、 前記候補が、前記車両に対し第1閾値よりも遠方に居るか否かを判定し、 前記候補が前記車両に対し前記第1閾値よりも遠方に居ると判定し、かつ、前記動きベクトルの分散が第2閾値以下である場合、前記候補は前記遠方の移動物体であると判定する ことを特徴とする物体検出方法。
IPC (3件)：
G06T 7/285 ,  G06T 7/00 ,  G08G 1/16
FI (3件)：
G06T7/285 ,  G06T7/00 650B ,  G08G1/16 C
Fターム (22件)：
5H181AA01 ,  5H181CC03 ,  5H181CC04 ,  5H181CC11 ,  5H181CC14 ,  5H181FF27 ,  5H181LL01 ,  5H181LL09 ,  5L096AA09 ,  5L096BA04 ,  5L096CA04 ,  5L096CA05 ,  5L096DA05 ,  5L096FA32 ,  5L096FA33 ,  5L096FA52 ,  5L096FA66 ,  5L096GA51 ,  5L096HA04 ,  5L096HA05 ,  5L096JA11 ,  5L096MA07
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (4件)
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