特許
J-GLOBAL ID：202003006780243580
カメラパラメータ推定装置、カメラパラメータ推定方法、およびカメラパラメータ推定プログラム
発明者：
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出願人/特許権者：
,
代理人 (1件)：
特許業務法人酒井国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-200798
公開番号（公開出願番号）：特開2020-068477
出願日： 2018年10月25日
公開日（公表日）： 2020年04月30日
要約：
【課題】カメラパラメータを柔軟に推定する。【解決手段】カメラパラメータ推定装置は、カメラ座標系におけるカメラの推定上の位置および姿勢を取得するカメラ位置姿勢取得部と、車両の直進時におけるカメラの推定上の位置の遷移に基づいて、車両の進行方向に対応した第1ベクトルを算出する第1ベクトル算出部と、車両の旋回時におけるカメラの推定上の位置の遷移に基づいて、車両が走行する路面に対応した平面の法線方向に対応した第2ベクトルを算出する第2ベクトル算出部と、第1ベクトルと第2ベクトルとに直交する第3ベクトルを算出する第3ベクトル算出部と、第1ベクトルと、第2ベクトルと、第3ベクトルと、第1ベクトルで示される方向に沿ってカメラの推定上の位置が移動する場合におけるカメラの推定上の姿勢と、に基づいて、車両におけるカメラの実際の設置姿勢を、カメラパラメータとして推定するカメラパラメータ推定部と、を備える。【選択図】図4
請求項（抜粋）：
車両に搭載される周辺監視用のカメラによって取得される撮像画像に基づいて推定される、前記カメラに対して設定されたカメラ座標系における前記カメラの推定上の位置および姿勢を取得するカメラ位置姿勢取得部と、
前記車両の直進時における前記カメラの推定上の位置の遷移に基づいて、前記カメラ座標系における前記車両の進行方向に対応した第1ベクトルを算出する第1ベクトル算出部と、
前記車両の旋回時における前記カメラの推定上の位置の遷移に基づいて、前記カメラ座標系における、前記車両が走行する路面に対応した平面の法線方向に対応した第2ベクトルを算出する第2ベクトル算出部と、
前記カメラ座標系において前記第1ベクトルと前記第2ベクトルとに直交する第3ベクトルを算出する第3ベクトル算出部と、
前記第1ベクトルと、前記第2ベクトルと、前記第3ベクトルと、前記第1ベクトルで示される方向に沿って前記カメラの推定上の位置が移動する場合における前記カメラの推定上の姿勢と、に基づいて、前記車両における前記カメラの実際の設置姿勢を、前記カメラのキャリブレーションのためのカメラパラメータとして推定するカメラパラメータ推定部と、
を備える、カメラパラメータ推定装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
H04N5/232 290
, G06T7/70 Z
5C122DA11
, 5C122DA14
, 5C122EA58
, 5C122FH04
, 5C122FH12
, 5C122GE23
, 5C122HA75
, 5C122HA88
, 5H181AA01
, 5H181CC03
, 5H181CC04
, 5H181CC11
, 5H181CC12
, 5H181CC14
, 5H181LL01
, 5H181LL02
, 5L096AA09
, 5L096BA04
, 5L096DA02
, 5L096FA67
, 5L096FA69
