特許
J-GLOBAL ID：202003007613323625
吊荷の姿勢制御装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：
長谷川 芳樹
, 黒木 義樹
, 近藤 寛
, 小松 秀輝
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-234341
公開番号（公開出願番号）：特開2018-090369
特許番号：特許第6711741号
出願日： 2016年12月01日
公開日（公表日）： 2018年06月14日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 吊荷の姿勢制御装置であって、
吊荷に連結可能な基体と、
前記基体に対して回転可能に設けられたメインフライホイールと、
前記メインフライホイールを第1回転軸線の周りに回転可能に支持する第1支持部と、
前記第1支持部に対して前記メインフライホイールを前記第1回転軸線の周りに回転させる第1駆動部と、
前記第1支持部を前記第1回転軸線と直交する第2回転軸線の周りに回転可能に支持するとともに、前記基体に固定された第2支持部と、
前記基体に対して前記第1支持部を前記第2回転軸線の周りに回転させる第2駆動部と、
前記基体に対して回転可能に設けられたサブフライホイールと、
前記サブフライホイールを第3回転軸線の周りに回転可能に支持する第3支持部と、
前記第3支持部に対して前記サブフライホイールを前記第3回転軸線の周りに回転させる第3駆動部と、
前記第3支持部を前記第3回転軸線と直交する第4回転軸線の周りに回転可能に支持するとともに、前記基体に固定された第4支持部と、
前記基体に対して前記第3支持部を前記第4回転軸線の周りに回転させる第4駆動部と、
前記第1駆動部及び前記第2駆動部を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記第2駆動部を制御して前記第1回転軸線が鉛直方向に沿うように前記第1支持部の姿勢を維持しながら、前記第1駆動部を制御して前記吊荷の姿勢が所望の姿勢となるように前記メインフライホイールを動作させる第1制御と、
前記メインフライホイールが所定の角速度に達した場合に、前記第2駆動部を制御して、前記メインフライホイールの回転方向が逆向きとなるように前記第2回転軸線の周りに前記第1支持部を180度回転させる第2制御と、をこの順で繰り返し行い、
前記制御部は、前記第2制御の実行中において、前記第3駆動部及び前記第4駆動部を制御して前記メインフライホイールが発生させるエラーモーメントを打ち消す、吊荷の姿勢制御装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
引用特許：
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