特許
J-GLOBAL ID：202003008326402901
歩行動作補助装置
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
特許業務法人アローレインターナショナル
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2019-056003
公開番号（公開出願番号）：特開2020-156556
出願日： 2019年03月25日
公開日（公表日）： 2020年10月01日
要約：
【課題】歩行周期に対する百分率である周期歩行動作タイミングの認識精度を向上させ得る歩行動作補助装置を提供する。【解決手段】大腿位相角を算出する大腿位相角算出手段が、大腿姿勢検出手段からの角度関連信号に基づいて得られる未正規化股関節角度を、記憶している股関節角度用正規化係数で除して正規化股関節角度を算出し且つ前記未正規化股関節角度を微分して得られる未正規化股関節角速度を、記憶している股関節角速度用正規化係数で除して正規化股関節角速度を算出し、前記正規化股関節角度及び前記正規化股関節角速度を用いて大腿位相角を算出するように構成されている。【選択図】図11
請求項（抜粋）：
ユーザーの歩行動作に対して補助力を付与するアクチュエータと、サンプリングタイミング毎にユーザーの大腿の前後揺動角度である股関節角度に関連する角度関連信号を検出する大腿姿勢検出手段と、前記大腿姿勢検出手段からの角度関連信号に基づいて得られる股関節角度及び当該股関節角度を微分して得られる股関節角速度を用いて大腿位相角を算出する大腿位相角算出手段と、一歩行周期中の周期歩行動作タイミング及び出力すべきトルク値の関係を規定した出力トルクパターンを有し、前記大腿位相角に基づいて認識される一歩行周期中の周期歩行動作タイミングを前記出力トルクパターンに適用して出力すべきトルク値を算出する補助トルク算出手段と、前記補助トルク算出手段によって算出されたトルク値の補助力を出力するように前記アクチュエータの作動制御を司る作動制御手段とを備え、
前記大腿位相角算出手段は、前記大腿姿勢検出手段からの角度関連信号に基づいて得られる未正規化股関節角度を、記憶している股関節角度用正規化係数で除して正規化股関節角度を算出し且つ前記未正規化股関節角度を微分して得られる未正規化股関節角速度を、記憶している股関節角速度用正規化係数で除して正規化股関節角速度を算出し、前記正規化股関節角度及び前記正規化股関節角速度を用いて大腿位相角を算出するように構成されていることを特徴とする歩行動作補助装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (13件)：
4C046AA09
, 4C046AA25
, 4C046AA42
, 4C046AA49
, 4C046BB07
, 4C046CC01
, 4C046DD02
, 4C046DD16
, 4C046DD21
, 4C046DD39
, 4C046EE02
, 4C046FF02
, 4C046FF25
