リスク推定装置及びプログラム

発明者： , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (2件)：中島淳 , 加藤和詳
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-225677
公開番号（公開出願番号）：特開2020-087339
出願日： 2018年11月30日
公開日（公表日）： 2020年06月04日
要約：

【課題】歩行者のような複雑な移動が想定される移動物が存在する環境における、占有格子表現のリスク推定地図を生成するための計算量を削減する。【解決手段】移動物検出追跡部32が、対象領域に存在する移動物を検出し、移動予測部34が、移動物の移動に関する複数の仮説の各々に応じた位置に配置される複数の単位分布の各々を混合した混合分布で移動物の移動を予測し、単位分布辞書引部36が、対象領域に対応すると共に、占有格子地図と同じ解像度の所定サイズの辞書格子に単位分布を対応させたパターンであって、単位分布の所定位置を単位格子内の異なる複数の位置に対応させた複数のパターンを保持する単位分布辞書24から、予測された混合分布に含まれる単位分布の各々の所定位置に対応するパターンを選択し、リスク推定地図生成部38が、選択されたパターンを占有格子地図に重ね合わせてリスク推定地図を生成する。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

対象領域に存在する移動物を検出する検出部と、前記検出部により検出された移動物の移動を、所定位置を基準とした相対位置毎の前記移動物の存在可能性を示す値の分布として予め定めた単位分布であって、前記対象領域において、前記移動物の移動に関する複数の仮説の各々に応じた位置に配置される複数の単位分布の各々を混合して予測する予測部と、所定の単位格子で構成された所定サイズの辞書格子に前記単位分布を対応させたパターンであって、前記単位分布の前記所定位置を前記単位格子内の異なる複数の位置に対応させた複数のパターンを保持する単位分布辞書を参照し、前記予測部により予測された前記複数の単位分布の各々の前記所定位置に対応するパターンの各々を、前記対象領域に対応すると共に、前記辞書格子の単位格子に対応する単位格子で構成された占有格子地図に重ね合わせてリスク推定地図を生成するリスク推定地図生成部と、を含むリスク推定装置。

IPC (1件)：

G08G 1/16

FI (1件)：

G08G1/16 A

Fターム (10件)：

5H181AA01 , 5H181AA21 , 5H181CC03 , 5H181CC04 , 5H181CC12 , 5H181LL01 , 5H181LL02 , 5H181LL04 , 5H181LL08 , 5H181LL17

引用特許：

出願人引用 (2件)

車両用危険度算出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2010-126094 出願人：トヨタ自動車株式会社
衝突挙動制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2005-380231 出願人：株式会社豊田中央研究所

審査官引用 (2件)

車両用危険度算出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2010-126094 出願人：トヨタ自動車株式会社
衝突挙動制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2005-380231 出願人：株式会社豊田中央研究所

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