特許

J-GLOBAL ID：202003009863726493

機械学習装置、制御装置、及び機械学習方法

発明者： 恒木 亮太郎 ,  猪飼 聡史 ,  園田 直人
出願人/特許権者： ファナック株式会社
代理人 (3件)： 正林 真之 ,  芝 哲央 ,  星野 寛明
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-134352
公開番号（公開出願番号）：特開2020-013268
出願日： 2018年07月17日
公開日（公表日）： 2020年01月23日
要約：

【課題】機械学習の収束時間の短縮化を図る。【解決手段】IIRフィルタ(1092、1102)を有するフィードフォワード計算部(109、110)によるフィードフォワード制御を用いて、工作機械、ロボット又は産業機械の軸を駆動するサーボモータ(300)を制御するサーボ制御装置(100)に対して、フィードフォワード計算部のIIRフィルタの伝達関数の係数の最適化に係る機械学習を行う機械学習装置(200)であって、IIRフィルタの伝達関数が零になる零点と、伝達関数が無限に発散する極と、をそれぞれ半径rと角度θとを用いて表す極座標で表現し、半径rと角度θをそれぞれ所定の探索範囲内を探索して学習することで、IIRフィルタの伝達関数の係数の最適化を行う。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

IIRフィルタを有するフィードフォワード計算部によるフィードフォワード制御を用いて、工作機械、ロボット又は産業機械の軸を駆動するサーボモータを制御するサーボ制御装置に対して、前記IIRフィルタの伝達関数の係数の最適化に係る機械学習を行う機械学習装置であって、 前記IIRフィルタの伝達関数が零になる零点と、該伝達関数が無限に発散する極と、をそれぞれ半径rと角度θとを用いて表す極座標で表現し、半径rと角度θをそれぞれ所定の探索範囲内を探索して学習することで、前記IIRフィルタの伝達関数の係数の最適化を行う機械学習装置。

IPC (2件)：

G05B 13/02 ,  G05B 19/415

FI (2件)：

G05B13/02 L ,  G05B19/4155 V

Fターム (16件)：

3C269AB01 ,  3C269BB05 ,  3C269EF05 ,  3C269GG01 ,  3C269MN44 ,  5H004GA18 ,  5H004GB16 ,  5H004HA07 ,  5H004HA08 ,  5H004HB07 ,  5H004HB08 ,  5H004KB01 ,  5H004KB32 ,  5H004KB39 ,  5H004KD61 ,  5H004MA11