自律走行体

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：恩田誠 , 恩田博宣
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-168485
公開番号（公開出願番号）：特開2020-042469
出願日： 2018年09月10日
公開日（公表日）： 2020年03月19日
要約：

【課題】探索領域内に障害物が存在する場合でも無駄な回避行動を抑制することができる自律走行体を提供する。【解決手段】自律走行体10は、車両20と、車両20に搭載されたセンサ31と、車両20に搭載された制御装置32と、を備える。制御装置32は、探索領域A1内に障害物が存在するか否かを判定する。制御装置32は、探索領域A1内に回避可能領域AAが存在するか否かを判定する。制御装置32は、進行方向変更領域A2内に障害物が存在しているか否かを判断する。制御装置32は、進行方向変更領域A2内に障害物が存在している場合、車両20に回避行動を行わせる。【選択図】図4

請求項（抜粋）：

走行体と、前記走行体に搭載されたセンサと、前記センサの検出結果から前記走行体の進行する経路の方向に拡がる探索領域内に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部と、前記障害物判定部により前記探索領域内に前記障害物が存在すると判定された場合、前記障害物から、水平方向のうち進行方向に交差する方向に、前記走行体を回避させることが可能な回避可能領域が存在するか否かを探索する探索部と、前記探索領域内の領域であり、かつ、前記探索領域よりも狭い領域である進行方向変更領域内に前記障害物が存在している場合、前記走行体の進行方向を前記回避可能領域に向かうように変更することで前記走行体に回避行動を行わせる進行方向変更部と、を備える自律走行体。

IPC (1件)：

G05D 1/02

FI (1件)：

G05D1/02 S

Fターム (7件)：

5H301CC03 , 5H301CC06 , 5H301GG08 , 5H301HH19 , 5H301LL01 , 5H301LL06 , 5H301LL11

引用特許：

審査官引用 (9件)

走行車
公報種別：公開公報出願番号：特願2010-190104 出願人：村田機械株式会社
特開昭63-314621
特開昭63-314621

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