特許

J-GLOBAL ID：202003010203194934

車両制御装置

発明者： 蒲谷 実千 ,  佐藤 みなみ ,  藤田 和幸 ,  粟田 孝久
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社 ,  株式会社デンソー
代理人 (3件)： 江上 達夫 ,  山本 晃司 ,  中村 聡延
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-208434
公開番号（公開出願番号）：特開2020-077065
出願日： 2018年11月05日
公開日（公表日）： 2020年05月21日
要約：

【課題】回避対象目標を回避するための制御を好適に実行する。【解決手段】車両制御装置(200)は、自車両(10)周辺の所定範囲内に回避対象目標(50)を検出した場合に、自車両を減速させる減速制御を実行する実行手段(240)と、自車両の走行レーンに向かって移動する回避対象目標を検出しており、且つ、自車両の進行方向で見て自車両と回避対象目標との間に先行車両(20)を検出している場合に、回避対象目標が先行車両の走行レーンに到達する第1タイミングにおける回避対象目標の予測位置が、第1タイミングにおける先行車両の予測位置の周辺に設定される所定範囲内に含まれているか否かを判定する判定手段(230)とを備える。実行手段は、回避対象目標の予測位置が所定範囲内に含まれている場合に、減速制御に係る減速量を小さくする。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

自車両周辺の所定範囲内に回避対象目標を検出した場合に、前記自車両と前記回避対象目標との衝突を回避するために、前記自車両を減速させる減速制御を実行する実行手段と、 前記自車両の走行する走行レーンに向かって移動する前記回避対象目標を検出しており、且つ、前記自車両の進行方向で見て前記自車両と前記回避対象目標との間に先行車両を検出している場合に、前記回避対象目標が前記先行車両の走行する走行レーンに到達する第1タイミングにおける前記回避対象目標の予測位置が、前記第1タイミングにおける前記先行車両の予測位置の周辺に設定される所定範囲内に含まれているか否かを判定する判定手段と を備え、 前記実行手段は、前記回避対象目標の予測位置が前記所定範囲内に含まれている場合に、前記回避対象目標の予測位置が前記所定範囲内に含まれていない場合と比較して、前記減速制御に係る減速量を小さくする ことを特徴とする車両制御装置。

IPC (4件)：

G08G 1/16 ,  B60W 30/09 ,  B60W 30/095 ,  B60T 7/12

FI (4件)：

G08G1/16 C ,  B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  B60T7/12 C

Fターム (25件)：

3D241BA33 ,  3D241CD07 ,  3D241DB02Z ,  3D241DB05Z ,  3D241DB12Z ,  3D241DC01Z ,  3D241DC31Z ,  3D246DA01 ,  3D246GA25 ,  3D246GB30 ,  3D246HB11A ,  3D246HB18A ,  3D246JA12 ,  3D246JB05 ,  3D246JB33 ,  5H181AA01 ,  5H181AA05 ,  5H181AA21 ,  5H181CC03 ,  5H181CC04 ,  5H181CC14 ,  5H181FF04 ,  5H181LL01 ,  5H181LL04 ,  5H181LL09