特許

J-GLOBAL ID：202003010654158583

操舵制御装置

発明者： 小寺 隆志
出願人/特許権者： 株式会社ジェイテクト
代理人 (2件)： 恩田 誠 ,  恩田 博宣
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-204100
公開番号（公開出願番号）：特開2020-069861
出願日： 2018年10月30日
公開日（公表日）： 2020年05月07日
要約：

【課題】転舵輪の少なくとも一方向への転舵が制限される状況となった場合に、適切な操舵反力を付与できる操舵制御装置を提供する。【解決手段】操舵側制御部61は、操舵力成分Tstを演算する操舵力成分演算部72と、反力成分Firを演算する反力成分演算部73と、操舵力成分Tst及び反力成分Firに基づいて目標操舵角θh*を演算する目標操舵角演算部74と、操舵角θhを目標操舵角θh*に追従させる角度フィードバック制御の実行に基づいて目標反力トルクTs*を演算する目標反力トルク演算部75とを備える。反力成分演算部73は、エンド反力を演算するエンド反力演算部、及び障害物当て反力を演算する障害物当て反力演算部を備える。操舵力成分演算部72は、エンド反力及び障害物当て反力の少なくとも一方が所定反力を超える場合には、操舵力成分Tstの絶対値を小さくする。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

操舵部と、前記操舵部に入力される操舵に応じて転舵輪を転舵させる転舵部との間の動力伝達が分離した構造を有する操舵装置を制御対象とし、 前記操舵部に入力される操舵に抗する力である操舵反力を与える操舵側モータの作動を制御する制御部を備え、 前記制御部は、 前記操舵装置に対して入力される操舵トルクと同一方向に作用する力である操舵力成分を演算する操舵力成分演算部と、 前記操舵装置に対して前記操舵トルクと反対方向に作用する力である反力成分を演算する反力成分演算部とを備え、 前記操舵力成分及び前記反力成分に基づいて、前記操舵反力の目標値となる目標反力トルクを演算するものであり、 前記反力成分演算部は、前記転舵輪の少なくとも一方向への転舵が制限される状況となる場合に、該転舵輪を少なくとも一方向へ転舵させる操舵を規制するための規制反力を演算する規制反力演算部を備え、 前記操舵力成分演算部は、前記転舵輪の少なくとも一方向への転舵が制限される状況となる場合には、前記転舵輪の転舵が制限される状況とならない場合に比べ、前記操舵力成分の絶対値を小さくする操舵制御装置。

IPC (2件)：

B62D 6/00 ,  B62D 5/04

FI (2件)：

B62D6/00 ,  B62D5/04

Fターム (35件)：

3D232CC08 ,  3D232CC37 ,  3D232DA03 ,  3D232DA04 ,  3D232DA15 ,  3D232DA23 ,  3D232DA24 ,  3D232DA29 ,  3D232DA33 ,  3D232DA64 ,  3D232DC03 ,  3D232DC33 ,  3D232DC34 ,  3D232DD02 ,  3D232DD06 ,  3D232DD08 ,  3D232DD10 ,  3D232DD17 ,  3D232DE09 ,  3D232EB04 ,  3D232EB12 ,  3D232EC23 ,  3D232EC27 ,  3D232EC29 ,  3D232EC37 ,  3D333CB02 ,  3D333CB31 ,  3D333CB32 ,  3D333CB46 ,  3D333CD09 ,  3D333CE30 ,  3D333CE36 ,  3D333CE50 ,  3D333CE52 ,  3D333CE53