特許

J-GLOBAL ID：202003010941320316

地図作成装置、ロボット、地図作成方法及び地図作成プログラム

発明者： 清水 亮 ,  福本 将悟
出願人/特許権者： 株式会社UEI
代理人 (4件)： 稲葉 良幸 ,  大貫 敏史 ,  江口 昭彦 ,  内藤 和彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-194126
公開番号（公開出願番号）：特開2020-064339
出願日： 2018年10月15日
公開日（公表日）： 2020年04月23日
要約：

【課題】周辺環境を適切に表す地図を作成する地図作成装置、ロボット、地図作成方法及び地図作成プログラムを提供する。【解決手段】地図作成装置10は、地図を作成する空間を撮影した画像を取得する取得部11と、画像に含まれる物体の種類を識別する識別部12と、画像のうち所定の種類の物体を含む領域を所定の色で塗り潰した塗り潰し画像を生成する第1生成部13と、塗り潰し画像をインペインティング処理によって補完して、所定の種類の物体が除去された補完画像を生成する第2生成部14と、補完画像に基づいて、空間の地図を作成する作成部15と、を備える。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

地図を作成する空間を撮影した画像を取得する取得部と、 前記画像に含まれる物体の種類を識別する識別部と、 前記画像のうち所定の種類の前記物体を含む領域を所定の色で塗り潰した塗り潰し画像を生成する第1生成部と、 前記塗り潰し画像をインペインティング処理によって補完して、前記所定の種類の前記物体が除去された補完画像を生成する第2生成部と、 前記補完画像に基づいて、前記空間の地図を作成する作成部と、 を備える地図作成装置。

IPC (4件)：

G06T 7/55 ,  G09B 29/00 ,  B25J 13/08 ,  G05D 1/02

FI (4件)：

G06T7/55 ,  G09B29/00 Z ,  B25J13/08 A ,  G05D1/02 K

Fターム (23件)：

2C032HB11 ,  2C032HC14 ,  3C707CS08 ,  3C707HS27 ,  3C707JS03 ,  3C707KS10 ,  3C707KT03 ,  3C707LS15 ,  3C707WA16 ,  5H301AA01 ,  5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301CC10 ,  5H301GG09 ,  5L096BA05 ,  5L096CA04 ,  5L096CA05 ,  5L096EA37 ,  5L096EA45 ,  5L096FA66 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 画像地図、その作成装置及び作成方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-048868   出願人：株式会社パスコ
• 位置推定装置、プログラム、位置推定方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2016-013860   出願人：株式会社リコー