特許

J-GLOBAL ID：202003011110931072

多関節機構

発明者： 鈴木 信太郎 ,  信時 正嗣
出願人/特許権者： アイシン精機株式会社
代理人 (2件)： 恩田 誠 ,  恩田 博宣
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-140968
公開番号（公開出願番号）：特開2020-015151
出願日： 2018年07月27日
公開日（公表日）： 2020年01月30日
要約：

【課題】ワイヤに大きな負荷が作用することを抑制できる多関節機構を提供する。【解決手段】隣り合うリンク100,200の各々は、第2リンク200が第1リンク100に対し第1回転方向に相対回転することで接触する第1接触面11D,21Pを有する。複数のリンク100,200の各々には、第1接触面11D,21Pに開口し、第1ワイヤ41が配索される第1貫通孔120,220が形成される。第1リンク100の第1貫通孔120の先端部及び第2リンク200の第1貫通孔220の基端部において、複数のリンクが第1接触状態となる場合に、第1貫通孔120,220同士が接続する部分で曲がる第1ワイヤ41の曲げ中心FC1側の内壁面を外側内壁面122,222としたとき、外側内壁面122,222は、第1貫通孔120,220の開口端に進むに連れて曲げ中心FC1に近付くように傾く。【選択図】図17

請求項（抜粋）：

直列的に連結される複数のリンクであって、隣り合う前記リンク同士が相対回転可能に連結される複数のリンクと、 第1端が先端の前記リンクに固定され、複数の前記リンクに沿うように複数の前記リンクの内部に配索される第1ワイヤと、を備え、 隣り合う前記リンクのうち、先端側に位置する前記リンクを先端側リンクとし、基端側に位置する前記リンクを基端側リンクとしたとき、 隣り合う前記リンクの各々は、前記先端側リンクが前記基端側リンクに対し第1回転方向に相対回転することで接触する第1接触面を有し、 複数の前記リンクの各々には、前記第1接触面に開口し、前記第1ワイヤが配索される第1貫通孔が形成され、 複数の前記リンクは、前記第1ワイヤが牽引されることで、隣り合う前記リンクの前記第1接触面同士が接触するとともに、前記第1貫通孔同士が交差するように接続する第1接触状態となるものであって、 前記基端側リンクの前記第1貫通孔の先端部及び前記先端側リンクの前記第1貫通孔の基端部において、前記複数の前記リンクが前記第1接触状態となる場合に、前記第1貫通孔同士が接続する部分で曲がる前記第1ワイヤの曲げ中心側の内壁面を第1内壁面としたとき、前記第1内壁面は、前記第1貫通孔の開口端に進むに連れて前記曲げ中心に近付くように傾く 多関節機構。

IPC (1件)：

B25J 15/08

FI (1件)：

B25J15/08 J

Fターム (5件)：

3C707ES07 ,  3C707ES09 ,  3C707EU07 ,  3C707EU11 ,  3C707HS27