特許
J-GLOBAL ID：202003011904879750
物体選別システム及びエッジ領域抽出プログラム
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
弁護士法人クレオ国際法律特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2019-084648
公開番号（公開出願番号）：特開2020-179355
出願日： 2019年04月25日
公開日（公表日）： 2020年11月05日
要約：
【課題】 重なった状態の物体群から、最上層にある物体を選別することができる物体選別システムを提供する。【解決手段】 搬送部2で移動する重なった状態の物体群Gから特定の物体Mを選別する物体選別システムである。物体選別システム1は、3Dスキャナ11が物体群Gを撮影した画像(レーザ輝度画像S1)に基づいて、物体群Gの全体領域Eを特定する全体領域特定部21と、全体領域Eに基づいて、物体群Gに含まれる物体のエッジ領域Tを生成するエッジ領域生成部22と、エッジ領域Tに基づいて、領域分割画像P1を生成する領域分割画像生成部23と、領域分割画像P1に基づいて、所定の面積以上の大領域M2を算出する大領域算出部24と、大領域M2と、画像(距離画像S2)とに基づいて、最上層領域M3を算出する最上層領域算出部25と、最上層領域M3を特定の物体Mとして選別するロボットハンド部43と、を備える。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
搬送部で移動する重なった状態の物体群から特定の物体を選別する物体選別システムであって、
3Dスキャナが前記物体群を撮影した画像に基づいて、前記物体群の全体領域を特定する全体領域特定部と、
前記全体領域に基づいて、前記物体群に含まれる物体のエッジ領域を生成するエッジ領域生成部と、
前記エッジ領域に基づいて、領域分割画像を生成する領域分割画像生成部と、
前記領域分割画像に基づいて、所定の面積以上の大領域を算出する大領域算出部と、
前記大領域と、前記画像とに基づいて、最上層領域を算出する最上層領域算出部と、
前記最上層領域を特定の物体として選別するロボットハンド部と、を備える
ことを特徴とする、物体選別システム。
IPC (3件)：
B07C 5/36
, B07C 5/342
, B65G 47/91
B07C5/36
, B07C5/342
, B65G47/91 B
3F072AA00
, 3F072GA06
, 3F072GA10
, 3F072GB06
, 3F072GE06
, 3F072KA01
, 3F072KA20
, 3F072KD01
, 3F072KD09
, 3F072KD23
, 3F079AD00
, 3F079CA18
, 3F079CA20
, 3F079CA21
, 3F079CA23
, 3F079CA32
, 3F079CB25
, 3F079CB29
, 3F079CB33
, 3F079CC01
, 3F079DA07
, 3F079DA12
, 3F079DA13
, 3F079EA02
, 3F079EA09
, 3F079EA15
出願人引用 (6件)
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審査官引用 (6件)
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