特許

J-GLOBAL ID：202003012066648100

制御装置、制御方法及びプログラム

発明者： ▲徳▼山 享大 ,  村田 直史 ,  望月 慶佑 ,  粟屋 伊智郎
出願人/特許権者： 三菱重工業株式会社
代理人 (6件)： 松沼 泰史 ,  伊藤 英輔 ,  橋本 宏之 ,  古都 智 ,  鎌田 康一郎 ,  長谷川 太一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-114940
公開番号（公開出願番号）：特開2019-219762
出願日： 2018年06月15日
公開日（公表日）： 2019年12月26日
要約：

【課題】摩擦力を適切に補正することで補正値の振動を防ぐことができる制御装置、制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。【解決手段】制御装置は、制御対象機械に対する指令値を取得する指令値取得部と、制御対象機械についての観測値を取得する観測値取得部と、指令値と観測値の差を解消するように制御対象機械を制御する制御部と、観測値と制御対象機械に適用される摩擦モデルに基づいて制御対象機械に作用する摩擦力を求める摩擦演算部と、摩擦力に対して、制御ループにおける制御対象機械との位相のずれの補償を行って指令値の補正を行う補償部と、を備える。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

制御対象機械に対する指令値を取得する指令値取得部と、 前記制御対象機械についての観測値を取得する観測値取得部と、 前記指令値と前記観測値の差を解消するように前記制御対象機械を制御する制御部と、 前記観測値と前記制御対象機械に適用される摩擦モデルに基づいて前記制御対象機械に作用する摩擦力を求める摩擦演算部と、 前記摩擦力に対して、制御ループにおける前記制御対象機械との位相のずれの補償を行って前記指令値の補正を行う補償部と、 を備える制御装置。

IPC (4件)：

G05D 3/12 ,  G05B 19/404 ,  H02P 29/00 ,  H02P 21/13

FI (4件)：

G05D3/12 305Z ,  G05B19/404 J ,  H02P29/00 ,  H02P21/13

Fターム (47件)：

3C269AB01 ,  3C269BB03 ,  3C269GG01 ,  3C269GG06 ,  3C269MN04 ,  5H303AA01 ,  5H303BB06 ,  5H303CC07 ,  5H303DD01 ,  5H303FF03 ,  5H303HH01 ,  5H303HH05 ,  5H303JJ02 ,  5H303KK02 ,  5H303KK18 ,  5H303KK27 ,  5H303LL03 ,  5H303MM05 ,  5H501AA22 ,  5H501BB11 ,  5H501DD01 ,  5H501EE01 ,  5H501FF07 ,  5H501FF10 ,  5H501GG01 ,  5H501GG03 ,  5H501JJ03 ,  5H501JJ17 ,  5H501JJ22 ,  5H501JJ23 ,  5H501JJ24 ,  5H501LL07 ,  5H501LL35 ,  5H505AA18 ,  5H505BB04 ,  5H505FF07 ,  5H505FF10 ,  5H505GG01 ,  5H505GG02 ,  5H505JJ03 ,  5H505JJ17 ,  5H505JJ22 ,  5H505JJ23 ,  5H505JJ24 ,  5H505LL07 ,  5H505LL37 ,  5H505LL41

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 数値制御装置と摩擦補償方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2013-048554   出願人：ブラザー工業株式会社
• 摩擦補償方法、摩擦補償器及びモータ制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2007-047874   出願人：国立大学法人東京農工大学
• モータ制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2015-037228   出願人：山洋電気株式会社, 国立大学法人長岡技術科学大学