特許
J-GLOBAL ID：202003012121017522
走行制御装置および該方法
発明者：
,
,
,
,
,
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
小谷 悦司
, 小谷 昌崇
, 櫻井 智
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-239045
公開番号（公開出願番号）：特開2020-100244
出願日： 2018年12月21日
公開日（公表日）： 2020年07月02日
要約：
【課題】本発明は、スライディングモード制御を用いた追従走行の制御の際に、急激な加減速を低減して目標の車間距離まで自車両を制御できる走行制御装置および該方法を提供する。【解決手段】本発明の走行制御装置CTSは、自車両の走行状態を測定する走行状態測定部1と、目標の走行状態を含む目標のスライディングモード面(SM面)を用いたスライディングモード制御で、先行車両に追従するように自車両の走行を制御する第1走行制御部22と、自車両の走行状態を目標のSM面に収束するまで、自車両の走行を制御する第2走行制御部23とを備え、第2走行制御部23は、前記収束するまで、走行状態における自車両と目標との偏差に基づいて目標の走行状態となるように自車両の加減速度を求め、この自車両の加減速度が加減速度範囲内となるように修正して目標加減速度を設定し、この目標加減速度となるように前記自車両の走行を制御することを繰り返す。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
自車両の走行状態を測定する走行状態測定部と、
目標の走行状態を含む目標のスライディングモード面を用いたスライディングモード制御で、前記自車両に先行する先行車両に追従するように前記自車両の走行を制御する第1走行制御部と、
前記自車両の走行状態が前記目標のスライディングモード面に収束するまで、前記自車両の走行を制御する第2走行制御部とを備え、
前記第2走行制御部は、
前記走行状態測定部で測定された自車両の走行状態と前記目標の走行状態との偏差に基づいて前記目標の走行状態となるように自車両の加減速度を求める第1処理を行う加減速度演算部と、
前記加減速度演算部で求められた自車両の加減速度が所定の加減速度範囲内である場合には、前記加減速度演算部で求められた自車両の加減速度を目標加減速度として設定し、前記加減速度演算部で求められた自車両の加減速度が前記加減速度範囲から外れている場合には、前記加減速度演算部で求められた自車両の加減速度を前記加減速度範囲内となるように修正して目標加減速度を設定する第2処理を行う設定部と、
前記設定部で設定された目標加減速度となるように前記自車両の走行を制御する第3処理を行う補助走行制御部と、
前記自車両の走行状態が前記目標のスライディングモード面に収束するまで、前記第1処理、前記第2処理および前記第3処理それぞれを前記加減速度演算部、前記設定部および前記補助走行制御部それぞれに繰り返し行わせる繰返し部とを備える、
走行制御装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (7件)：
3D241BA02
, 3D241CC01
, 3D241CC08
, 3D241CD00
, 3D241DB02Z
, 3D241DC02Z
, 3D241DC03Z
