特許
J-GLOBAL ID：202003014601597890
手術支援装置、その制御方法及びプログラム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (7件)：
大塚 康徳
, 大塚 康弘
, 高柳 司郎
, 木村 秀二
, 下山 治
, 永川 行光
, 大出 純哉
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-199386
公開番号（公開出願番号）：特開2020-065644
出願日： 2018年10月23日
公開日（公表日）： 2020年04月30日
要約：
【課題】手術室への設置が困難なコンソールを必要とせず、かつ簡便な操作でロボットアームを操作可能な手術支援装置を提供する。【解決手段】本発明に係る手術支援装置は、体腔に挿入され且つ機械的に駆動可能な第1術具の姿勢を、体腔に挿入される第2術具を用いて制御可能な手術支援装置であって、取り付けられた第1術具の姿勢を制御するロボットアームと、ロボットアームの動作を制御するための動作モードを切り替える切替手段と、動作モードに応じて、ロボットアームの動作を制御する制御手段と、を有し、動作モードは、第1術具を制御するために第2術具を用いる第1モードと、ロボットアームに対する接触を含む操作によりロボットアームを移動させる第2モードとを含み、制御手段は、動作モードが第1モードである場合、第2術具の姿勢に応じて第1術具の姿勢を制御するように、ロボットアームの動作を制御し、動作モードが第2モードである場合、ロボットアームに対する接触を含む操作に応じてロボットアームの動作を制御する。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
体腔に挿入され且つ機械的に駆動可能な第1術具の姿勢を、前記体腔に挿入される第2術具を用いて制御可能な手術支援装置であって、
取り付けられた前記第1術具の姿勢を制御するロボットアームと、
前記ロボットアームの動作を制御するための動作モードを切り替える切替手段と、
前記動作モードに応じて、前記ロボットアームの動作を制御する制御手段と、を有し、
前記動作モードは、前記第1術具を制御するために前記第2術具を用いる第1モードと、前記ロボットアームに対する接触を含む操作により前記ロボットアームを移動させる第2モードとを含み、
前記制御手段は、前記動作モードが前記第1モードである場合、前記第2術具の姿勢に応じて前記第1術具の姿勢を制御するように、前記ロボットアームの動作を制御し、前記動作モードが前記第2モードである場合、前記ロボットアームに対する前記接触を含む操作に応じて前記ロボットアームの動作を制御する、ことを特徴とする手術支援装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (6件)：
3C707AS35
, 3C707BS26
, 3C707CY22
, 3C707HT40
, 3C707JU01
, 3C707LV15
