特許
J-GLOBAL ID：202003016089123868
工作機械およびワークを着脱するロボットを備える加工システム
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：
青木 篤
, 三橋 真二
, 廣瀬 繁樹
, 曽根 太樹
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-146092
公開番号（公開出願番号）：特開2018-192618
特許番号：特許第6626165号
出願日： 2018年08月02日
公開日（公表日）： 2018年12月06日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 ワークを固定する固定装置を含む工作機械と、
加工前のワークを前記固定装置に取り付けるとともに、加工後のワークを前記固定装置から取り外すロボットと、
前記ロボットのアームの先端に取り付けられたハンドと、
前記工作機械、前記ロボットおよび前記ハンドを制御する制御装置と、
前記ロボットの位置および姿勢を検出する検出器とを備え、
前記固定装置は、ワークを保持する複数の移動保持部材と、前記移動保持部材を移動させる保持部材駆動モータとを含み、前記移動保持部材が移動することによりワークを保持または解放し、
前記移動保持部材は、ワークを加工する領域以外の領域を押圧する第1の移動保持部材と、ワークを加工する領域を押圧する第2の移動保持部材とを含み、
第2の移動保持部材が押圧する領域を前記工作機械にて加工する場合に、前記制御装置は、ワークの加工期間中に第2の移動保持部材をワークから退避した状態にした後に、第2の移動保持部材が押圧する領域を加工するように前記工作機械を制御し、
ワークは、前記ハンドに把持された状態で前記固定装置に固定されるときに、前記移動保持部材に押圧されることにより移動し、
前記制御装置は、ワークの移動に追従するように前記ロボットの位置および姿勢を変更し、前記ロボットの位置および姿勢に基づいて前記ハンドの位置を算出し、ワークが前記固定装置に保持される前と後の前記ハンドの位置に基づいて、前記ロボットが追従したときのワークの移動量を算出し、ワークの移動量に基づいて、加工を行う時のワークに対する工具の相対位置を補正し、補正後の相対位置にてワークの加工を行うように前記工作機械を制御することを特徴とする、加工システム。
IPC (5件)：
B23Q 7/04 ( 200 6.01)
, B23Q 3/06 ( 200 6.01)
, B23B 31/16 ( 200 6.01)
, B23B 31/00 ( 200 6.01)
, B23B 5/18 ( 200 6.01)
B23Q 7/04 M
, B23Q 3/06 301 K
, B23Q 3/06 304 K
, B23B 31/16 Z
, B23B 31/00 D
, B23B 5/18
出願人引用 (8件)
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審査官引用 (8件)
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