特許
J-GLOBAL ID：202003016211696700
制御方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：
渡辺 和昭
, 磯部 光宏
, 仲井 智至
, 松岡 宏紀
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-149431
公開番号（公開出願番号）：特開2018-015854
特許番号：特許第6696341号
出願日： 2016年07月29日
公開日（公表日）： 2018年02月01日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 第1力検出部が設けられる第1可動部と、第2力検出部が設けられる第2可動部と、を有し、前記第1可動部と前記第2可動部との間で対象物を受け渡すロボットの制御方法であって、
前記第1可動部で前記対象物を把持し、前記第2可動部に接近させる第1工程と、
前記第1可動部の速度と前記第2可動部の速度とを比較する第2工程と、
前記第1可動部の速度が前記第2可動部の速度より速い場合、前記第2力検出部の検出結果に基づいて前記対象物と前記第2可動部との接触を検知する第3工程と、
前記第1可動部の速度が前記第2可動部の速度より遅い場合、前記第1力検出部の検出結果に基づいて前記対象物と前記第2可動部との接触を検知する第4工程と、を備える
制御方法。
IPC (1件)：
FI (1件)：
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