特許
J-GLOBAL ID：202003016472711439
自走制御プログラム、および、自走式作業装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
奈良 泰宏
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-195189
公開番号（公開出願番号）：特開2020-064400
出願日： 2018年10月16日
公開日（公表日）： 2020年04月23日
要約：
【課題】目的地の登録と、目的地からの位置ずれを修正する際の作業の手間、時間、およびコストを削減することが可能な自走式作業装置を提供する。【解決手段】自走制御プログラムは、SLAM技術を用いて解像度が異なる複数の地図それぞれにおける自己方向および相対的位置関係について大域的自己位置の推定を行う手段21c、複数の地図と実環境データとのスケールの一致度が所定以上となる範囲において最も低い解像度の地図から順に高い解像度の地図について範囲を絞り込みながらスケール調整パラメータを探索し推定する手段21d、推定されたスケール調整パラメータに基づき環境地図と実環境データとのスケールを合致させる調整を行う手段21e、環境地図のデータを更新する手段21f、更新された環境地図において、SLAM技術を用いて自己の現在位置を推定する手段21g、として機能する。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
自走部と、環境地図に基づいて前記自走部の動作を制御する動作制御部と、作業現場領域内における自己の周囲の実環境データを検出する実環境データ検出部と、前記実環境データ検出部によって得られた前記実環境データと、作業現場の環境を示す図面データとを少なくとも記憶する記憶部と、を備えた自走式作業装置における前記動作制御部を、
前記作業現場の環境を示す図面データから、前記環境地図の基となる基礎データを抽出する基礎データ抽出手段、
前記基礎データに基づいて、前記環境地図を構築する環境地図構築手段、
前記基礎データと前記実環境データとに基づき、SLAM技術を用いて前記環境地図における自己の方向および相対的な位置関係について大域的な自己位置の推定を行う大域的自己位置推定手段、
前記環境地図と前記実環境データとのスケールの一致度を計算し、前記環境地図と前記実環境データとを一致させる補正に用いられるスケール調整パラメータを探索するスケール調整パラメータアルゴリズムを用いて、真のスケール調整パラメータを推定するスケール調整パラメータ推定手段、
前記スケール調整パラメータ推定手段によって推定されたスケール調整パラメータに基づいて、前記環境地図と前記実環境データとのスケールを合致させる調整を行うスケール調整手段、
前記スケール調整手段による前記環境地図と前記実環境データとのスケールを合致させる調整が行われた後に、前記環境地図のデータを更新する環境地図更新手段、
前記環境地図更新手段によって更新された環境地図において、SLAM技術を用いて自己の現在位置を推定する現在位置推定手段、
として機能させる自走制御プログラム。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (2件)：
引用特許：
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