特許
J-GLOBAL ID：202003018755561525
試験システムの軸トルク制御器及びフィードバック制御器の設計方法、並びにこの設計方法に基づいて設計される軸トルク制御器
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
正林 真之
, 林 一好
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-231488
特許番号：特許第6687096号
出願日： 2018年12月11日
要約：
【課題】制御器の積分ゲインを指定値に近づけることができる設計方法を提供すること。
【解決手段】設計方法は、公称プラントNを備える一般化プラントP及びμ制御器Kを備えるフィードバック制御系において、所定の設計条件を満たすようなμ制御器Kをコンピュータによって設計する設計工程を備える。設計工程では、第1外乱入力ポート81と、第1外乱入力と公称プラントNの出力との偏差入力を積分し、指定値の積分ゲインKiを乗算することにより積分操作量を算出する積分操作量算出部90と、μ制御器Kの出力と積分操作量とを合算し公称プラントNへの入力を生成する合算部91と、偏差入力に第1出力重み関数Ge(s)を乗算したものを第1制御量出力z1として出力する第1制御量出力ポート84と、μ制御器Kの出力に第2出力重み関数Gip(s)を乗算したものを第2制御量出力z2として出力する第2制御量出力ポート85と、を設定する。
【選択図】図4
請求項（抜粋）：
【請求項1】 供試体の軸に連結されたダイナモメータと、トルク電流指令信号に応じた電力を前記ダイナモメータに供給するインバータと、前記ダイナモメータと前記供試体との間の軸トルクに応じた軸トルク検出信号を発生する軸トルク検出器と、を備える試験システムを制御対象とし、前記軸トルクに対する軸トルク指令信号と前記軸トルク検出信号との偏差を抑制するように前記トルク電流指令信号を生成する試験システムの軸トルク制御器の設計方法であって、
前記軸トルク制御器は、前記軸トルク指令信号と前記軸トルク検出信号との偏差を積分し、指定値の積分ゲインを乗算することにより第1入力を算出する積分器と、前記軸トルク検出信号に基づいて第2入力を算出する非積分器と、前記第1及び第2入力に基づいて前記トルク電流指令信号を生成し、前記インバータへ入力するトルク電流指令生成器と、を備え、
前記設計方法は、
前記制御対象の前記トルク電流指令信号から前記軸トルク検出信号までの入出力特性を模した公称プラントを備える一般化プラントと、当該一般化プラントの出力に基づいて当該一般化プラントへ入力を与える制御器と、を備えるフィードバック制御系において、所定の設計条件を満たすような前記制御器をコンピュータによって設計する設計工程と、
前記制御器を前記非積分器として前記軸トルク制御器に実装する実装工程と、を備え、
前記設計工程では、
前記一般化プラントに対し、
前記軸トルク指令信号に相当する第1外乱入力が入力される第1外乱入力ポートと、
前記第1外乱入力と前記公称プラントの出力との偏差入力を積分し、前記指定値の積分ゲインを乗算することにより積分操作量を算出する積分操作量算出部と、
前記公称プラントの出力を前記制御器へ入力することにより当該制御器で得られる出力と前記積分操作量とを合算し、前記公称プラントへの入力を生成する合算部と、
前記偏差入力に所定の第1出力重み関数を乗算したものを第1制御量出力として出力する第1制御量出力ポートと、
前記制御器の出力に所定の第2出力重み関数を乗算したものを第2制御量出力として出力する第2制御量出力ポートと、を設定することを特徴とする試験システムの軸トルク制御器の設計方法。
IPC (1件)：
FI (1件)：
引用特許：
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