特許
J-GLOBAL ID：202003019652814928
飛行制御装置、方法、及びプログラム
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
特許業務法人太陽国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-149467
公開番号（公開出願番号）：特開2020-023283
出願日： 2018年08月08日
公開日（公表日）： 2020年02月13日
要約：
【課題】複数台のUAVが編隊を組んで全方位を監視しながら円滑かつ安定的に飛行させるように制御することができる。【解決手段】一つ以上のフォロワーUAVについて、リーダーUAVの方位角とフォロワーUAVの方位角の角度の差を算出し、算出した角度の差が、予め定められたリーダーUAVに対するフォロワーUAVの角度の許容値を満たさない場合、許容値を満たす角度となるように、フォロワーUAVの方位角を更新し、フォロワーUAVの目標点までのベクトル、及び更新又は算出された方位角から求まる距離に基づいて、第2制御データを更新し、算出した飛行指令データに基づいてリーダーUAVの運動を制御し、第2制御データと、更新、又は算出された方位角とに基づいて、フォロワーUAVにおける、飛行指令データを算出し、算出した飛行指令データに基づいてフォロワーUAVの運動を制御する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
複数のUAV(Unmanned Aerial Vehicle)の編隊飛行を制御し、前記編隊飛行を先導するリーダーUAVと前記リーダーUAVに従って編隊を形成する一つ以上のフォロワーUAVを制御する飛行制御装置であって、
前記リーダーUAVと前記一つ以上のフォロワーUAVとに付与され、かつ、マーカー間の距離が既知の複数のマーカーの各々の三次元座標を計測する位置計測センサと、
前記位置計測センサによって計測された前記リーダーUAVの前記マーカーの各々の三次元座標と、予め設定された前記リーダーUAVの目標地である第1の目標点とに基づいて、前記リーダーUAVの現在位置と、前記第1の目標点までのベクトルと、前記第1の目標点に対する方位角を算出するリーダー位置検出部と、
前記リーダーUAVの前記第1の目標点までのベクトルに基づいて、前記リーダーUAVの位置を制御するための第1制御データを更新するリーダー位置制御部と、
前記リーダーUAVについて更新された前記第1制御データと、前記リーダーUAVについて算出された前記方位角とに基づいて、前記リーダーUAVにおける、飛行指令データを算出し、算出した前記飛行指令データに基づいて前記リーダーUAVの運動を制御する第1の飛行コマンド変換部と、
前記一つ以上のフォロワーUAVについて、前記位置計測センサによって計測された前記フォロワーUAVの前記マーカーの各々の三次元座標と、編隊によって定まる前記フォロワーUAVの第2の目標点とに基づいて、前記フォロワーUAVの現在位置と、前記第2の目標点までのベクトルと、前記第2の目標点に対する方位角とを算出するフォロワー位置検出部と、
前記一つ以上のフォロワーUAVについて、前記リーダーUAVの方位角と前記フォロワーUAVの方位角の差と、前記フォロワーUAVによって定まる所定の角度との差分が、予め定められた許容角度を満たすように、前記フォロワーUAVの方位角を更新し、前記フォロワーUAVの前記第2の目標点までのベクトル、及び前記更新した前記方位角に基づいて、前記フォロワーUAVの位置を制御するための第2制御データを更新するフォーメーション制御部と、
前記一つ以上のフォロワーUAVについて、前記フォロワーUAVについて更新された前記第2制御データと、前記フォロワーUAVについて前記更新した前記方位角とに基づいて、前記フォロワーUAVにおける、飛行指令データを算出し、算出した前記飛行指令データに基づいて前記フォロワーUAVの運動を制御する第2の飛行コマンド変換部と、
を含む飛行制御装置。
IPC (5件)：
B64C 19/02
, B64C 39/02
, B64D 45/00
, B64C 13/18
, G05D 1/10
B64C19/02
, B64C39/02
, B64D45/00 A
, B64C13/18 Z
, G05D1/10
5H301AA06
, 5H301AA10
, 5H301CC04
, 5H301CC07
, 5H301CC08
, 5H301CC10
, 5H301DD06
, 5H301DD08
, 5H301DD15
, 5H301GG07
, 5H301GG08
, 5H301GG09
, 5H301GG14
, 5H301GG17
, 5H301GG19
, 5H301QQ08
