特許
J-GLOBAL ID：202003019856398435
手術支援装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (7件)：
大塚 康徳
, 大塚 康弘
, 高柳 司郎
, 木村 秀二
, 下山 治
, 永川 行光
, 大出 純哉
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2019-004439
公開番号（公開出願番号）：特開2020-065904
出願日： 2019年01月15日
公開日（公表日）： 2020年04月30日
要約：
【課題】手術室への設置が困難なコンソールを必要とせず、かつ簡便な操作でロボットアームを操作可能な手術支援装置を提供する。【解決手段】本発明に係る手術支援装置は、体腔に挿入されて使用される術具の姿勢を制御する複数のロボットアームと、複数のロボットアームの1つ以上のロボットアームの先端と術具との間に介在し、2つの回転軸まわりに回転可能なジンバル機構と、術者による操作に応じて複数のロボットアームの動作を制御する制御手段と、を有する手術支援装置であって、複数のロボットアームのそれぞれは、鉛直方向の軸まわりに回転可能な関節部と直動運動を行う関節部とを組み合わせた3自由度を有するロボットアームであり、制御手段は、ロボットアームの関節部を制御することにより術具のシャフトの体腔への挿入角度と挿入深度とを制御するとともに、ジンバル機構の2つの回転軸まわりの角度に基づいて、術具のシャフトの体腔への挿入角度と挿入深度の基準点の位置を算出する。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
体腔に挿入されて使用される術具の姿勢を制御する複数のロボットアームと、
前記複数のロボットアームの1つ以上のロボットアームの先端と前記術具との間に介在し、2つの回転軸まわりに回転可能なジンバル機構と、
術者による操作に応じて前記複数のロボットアームの動作を制御する制御手段と、を有し、
前記複数のロボットアームのそれぞれは、鉛直方向の軸まわりに回転可能な関節部と直動運動を行う関節部とを組み合わせた3自由度を有するロボットアームであり、
前記制御手段は、前記ロボットアームの関節部を制御することにより前記術具のシャフトの前記体腔への挿入角度と挿入深度とを制御するとともに、前記ジンバル機構の前記2つの回転軸まわりの角度に基づいて、前記術具のシャフトの前記体腔への挿入角度と挿入深度の基準点の位置を算出する、ことを特徴とする手術支援装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (6件)：
3C707AS35
, 3C707BS12
, 3C707BT03
, 3C707JT08
, 3C707JU16
, 3C707LV05
