特許
J-GLOBAL ID：202003020047322647
移動経路取得方法、及び、移動経路取得装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
新樹グローバル・アイピー特許業務法人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-149418
公開番号（公開出願番号）：特開2020-024618
出願日： 2018年08月08日
公開日（公表日）： 2020年02月13日
要約：
【課題】2つの位置にて取得されたローカルマップのずれ量に基づいて位置関係を精度よく算出することができる移動経路取得方法を提供する。【解決手段】移動体が通過する複数の通過点のそれぞれにおいてローカルマップM2を取得するステップと、ローカルマップM2と環境地図M1とのマップマッチングにより推定通過点を推定するステップと、複数の推定通過点の集合を走行スケジュールTSとして記録するステップと、環境地図M1を作成するステップと、第1位置又は第2位置の少なくとも一方の近傍領域を移動体に移動させながらローカルマップM2を取得することにより、第1ローカルマップM21又は第2ローカルマップM22の範囲を拡大するステップと、範囲が拡大された第1ローカルマップM21と第2ローカルマップM22とのずれ量に基づいて、第1位置と第2位置との相対的な位置関係を算出するステップと、を含む。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
移動環境の第1位置から前記第1位置の近傍の第2位置まで移動体を移動させたときの移動経路を取得する移動経路取得方法であって、
前記第1位置から前記第2位置まで移動する間に前記移動体が通過する複数の通過点のそれぞれにおいて、前記移動体の前記移動環境における存在位置を中心とした所定の範囲内の地図情報であるローカルマップを取得するステップと、
前記ローカルマップと前記移動環境を表す環境地図とのマップマッチングにより、前記複数の通過点の前記移動環境における位置を複数の推定通過点として推定するステップと、
前記複数の推定通過点の集合を移動経路として記録するステップと、
前記複数の通過点にて取得された複数の前記ローカルマップのそれぞれを、対応する前記推定通過点に配置することにより、前記環境地図を作成するステップと、
前記第1位置又は前記第2位置の少なくとも一方の近傍領域を前記移動体が移動しながら前記ローカルマップを取得することにより、前記第1位置にて取得された第1ローカルマップ又は前記第2位置にて取得された第2ローカルマップの少なくとも一方の範囲を拡大するステップと、
少なくとも一方の範囲が拡大された前記第1ローカルマップと前記第2ローカルマップとのずれ量に基づいて、前記第1位置と前記第2位置との相対的な位置関係を算出するステップと、
を含む、移動経路取得方法。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (5件)：
5H301AA10
, 5H301GG08
, 5H301HH10
, 5H301MM03
, 5H301MM09
