自車位置推定装置

発明者：
出願人/特許権者： ,
代理人 (4件)：長谷川芳樹 , 黒木義樹 , 小飛山悟史 , 大森鉄平
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-190874
公開番号（公開出願番号）：特開2020-060414
出願日： 2018年10月09日
公開日（公表日）： 2020年04月16日
要約：

【課題】自車位置の推定精度の低下を抑制する自車位置推定装置を提供する。【解決手段】道路の区画線の候補点と地図区画線とのマッチングにより自車位置を推定する自車位置推定装置であって、第1のマッチング範囲を設定するマッチング範囲設定部と、第1のマッチング範囲に含まれる候補点と地図区画線とのマッチングにより自車位置を推定する自車位置推定部と、候補点のうち予め決められた区画線形成条件により選別された候補点である選別候補点から検出区画線を取得する検出区画線取得部と、インライア数が判定閾値未満であるか否かを判定する判定部と、を備え、マッチング範囲設定部は、インライア数が判定閾値未満であると判定された場合には、幅広の第2のマッチング範囲を設定し、自車位置推定部は、第2のマッチング範囲に含まれる検出区画線と地図区画線とのマッチングにより自車位置を推定する。【選択図】図4

請求項（抜粋）：

自車両の外部センサで検出した道路の区画線の候補点と地図情報から得られる地図区画線とのマッチングにより前記自車両の地図上の位置である自車位置を推定する自車位置推定装置であって、前記自車両に搭載された位置測定機の測定結果に基づいて、前記自車両の地図上の測定位置を認識する測定位置認識部と、前記地図区画線を含む予め設定された幅の第1のマッチング範囲を設定するマッチング範囲設定部と、前記第1のマッチング範囲に含まれる前記候補点と前記地図区画線とのマッチングにより前記自車位置を推定する自車位置推定部と、前記候補点のうち予め決められた区画線形成条件により選別された前記候補点である選別候補点から検出区画線又は検出区画線点群を取得する検出区画線取得部と、前記第1のマッチング範囲に含まれる前記候補点の数であるインライア数が判定閾値未満であるか否かを判定する判定部と、を備え、前記マッチング範囲設定部は、前記判定部により前記インライア数が前記判定閾値未満であると判定された場合には、前記第1のマッチング範囲と比べて幅広の範囲であり前記地図区画線を含む第2のマッチング範囲を設定し、前記自車位置推定部は、前記判定部により前記インライア数が前記判定閾値未満であると判定された場合には、前記第2のマッチング範囲に含まれる前記検出区画線又は前記第2のマッチング範囲に含まれる前記検出区画線点群と前記地図区画線とのマッチングにより前記自車位置を推定する、自車位置推定装置。

IPC (3件)：

G01C 21/28 , G06T 7/00 , G06T 7/60

FI (3件)：

G01C21/28 , G06T7/00 650A , G06T7/60 200J

Fターム (39件)：

2F129AA03 , 2F129BB03 , 2F129BB15 , 2F129BB20 , 2F129BB23 , 2F129BB27 , 2F129BB28 , 2F129BB33 , 2F129CC31 , 2F129FF02 , 2F129FF20 , 2F129FF37 , 2F129GG17 , 2F129GG18 , 5H181AA01 , 5H181BB04 , 5H181BB05 , 5H181CC03 , 5H181CC04 , 5H181CC12 , 5H181CC14 , 5H181CC24 , 5H181FF04 , 5H181FF05 , 5H181FF07 , 5H181LL01 , 5H181LL09 , 5H181LL15 , 5L096AA09 , 5L096BA04 , 5L096CA04 , 5L096FA03 , 5L096FA09 , 5L096FA64 , 5L096FA68 , 5L096GA51 , 5L096HA08 , 5L096JA03 , 5L096JA09

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