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J-GLOBAL ID：202102210228179233   整理番号：21A2512937

経路の道幅を考慮した状態フィードバック型経路追従制御則の設計

Design of State-feedback Path Following Control Law Considering Width of Road

著者 (3件)： 住友宣仁 (熊本大学大学院自然科学教育部) ,  岡島寛 (熊本大学大学院先端科学研究部) ,  松永信智 (熊本大学大学院先端科学研究部)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 57  号： 8  ページ： 349-357(J-STAGE)  発行年： 2021年 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,状態フィードバック則に基づく経路追従制御法を提案した。近年,注目されている自動運転は,様々な要素技術を必要とし,それらの中で,目標経路を追跡するための経路追従制御は,最も重要な要素技術の1つである。以前の研究では,追従誤差を漸近的にゼロにする制約を与える方法を提案した。しかし,目標経路が道幅を持つならば,追従誤差はゼロにしなくてもよい。本論文では,追従誤差に対する基準値を,車両状態および他の因子の関数として設計した。提案した方法の有効性を数値シミュレーションによって検証し,以前の研究よりも優れた性能を示した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *幅 ,  道路 ,  *追跡 ,  *自動運転 ,  フィードバック制御 ,  制御則 ,  自動車 ,  *追従制御 ,  誤差 ,  シミュレーション
準シソーラス用語： *経路追従 ,  状態フィードバック制御 ,  数値シミュレーション ,  追従誤差 ,  *道幅

著者キーワード (4件)： 経路追従制御 ,  自動車動力学 ,  最適化 ,  状態フィードバック法則

分類 (2件)： 輸送管理  (TB01060R) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

引用文献 (39件)：

• 1) 津川定之:自動運転の課題,信学FR誌,10-2, 93/99 (2016)
• 2) 深尾,杉町:自動運転のための制御アルゴリズム,電気学会誌,135-7, 429/432 (2015)
• 3) J. Levinson, J. Askeland, J. Becker, J. Dolson, D. Held, S. Kammel, J.Z. Kolter, D. Langer, O. Pink, V. Pratt, M. Sokolsky, G. Stanek, D. Stavens, A. Teichman, M. Werling and S. Thrun: Towards Fully Autonomous Driving: Systems and Algorithms, Proceedings of the 22nd IEEE Intelligent Vehicles Symposium, 163/168 (2011)
• 4) A.P. Aguiar and J.P. Hespanha: Trajectory-Tracking and Path-Following of Underactuated Autonomous Vehicles with Parametric Modeling Uncertainly, IEEE Transactions on Automatic Control, 52-8, 1362/1379 (2007)
• 5) 谷口,藤本:時変の経路に対するポート·ハミルトン系の経路追従制御,計測自動制御学会論文集,47-3, 141/149 (2011)

タイトルに関連する用語 (6件)： 経路 ,  道幅 ,  状態フィードバック ,  経路追従 ,  制御則 ,  設計