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J-GLOBAL ID：202102210252409975   整理番号：21A0048160

ワイヤ駆動連続体手術マニピュレータの設計とその運動学解析【JST・京大機械翻訳】

Design and kinematics analysis of a tendon-driven surgical continuum arm

著者 (5件)： Lu Jiajia (山東大学机械工程学院,山東済南250061;山東大学高效潔浄机械制造教育部重点試験室,山東済南250061) ,  Feng Xianying (山東大学机械工程学院,山東済南250061;山東大学高效潔浄机械制造教育部重点試験室,山東済南250061) ,  Du Fuxin (山東大学机械工程学院,山東済南250061;山東大学高效潔浄机械制造教育部重点試験室,山東済南250061) ,  Yue Mingjun (山東大学机械工程学院,山東済南250061;山東大学高效潔浄机械制造教育部重点試験室,山東済南250061) ,  Qu Liangcheng (山東大学机械工程学院,山東済南250061)
資料名： Jidian Gongcheng  (Jidian Gongcheng)
巻： 37  号： 9  ページ： 1051-1056  発行年： 2020年 
JST資料番号： C3426A  ISSN： 1001-4551  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 既存の連続体マニピュレータとその運動学モデルに対して運動学的解析解が得られず、2つの湾曲自由度を持つフィラメント駆動連続体マニピュレータ原型を設計し、その逆運動問題について研究した。セグメント定常曲率の仮定に基づいて,連続体マニピュレータの正運動学モデルをD-H法に基づいて確立し,駆動フィラメントの長さとマニピュレータの末端位置のマッピング関係を導き,正運動学的解析解を得た。マニピュレータの骨幹曲線を抽出することにより、幾何分析法を用いて連続体マニピュレータの逆運動学モデルを構築し、マニピュレータの末端位置から駆動糸の長さまでのマッピング関係を導出し、部分逆運動学の解析解を得た。最後に,提案した運動学モデルの有効性を実験によって検証した。研究結果は,提案した運動学モデルの平均位置誤差が2.56mm未満であり,マニピュレータの全長さの2.57%を占め,連続体マニピュレータの末端位置制御にうまく使用できることを示した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 幾何学 ,  位置制御 ,  *マニピュレータ ,  曲率 ,  解析的解法 ,  フィラメント ,  自由度 ,  有効性 ,  連続体
準シソーラス用語： *ワイヤ駆動 ,  位置誤差 ,  逆運動学 ,  運動学モデル , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  計算機シミュレーション  (JE11000H)

タイトルに関連する用語 (7件)： ワイヤ駆動 ,  連続体 ,  手術 ,  マニピュレータ ,  設計 ,  運動学 ,  解析