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J-GLOBAL ID：202102210966213263   整理番号：21A1141291

マルチエージェント6輪脚ロボットの姿勢安定性制御【JST・京大機械翻訳】

Attitude stability Control for Multi-Agent Six Wheel-Legged Robot

著者 (4件)： Chen Zhihua (Key Laboratory of Intelligent Control and Decision of Complex System, Beijing Institute of Technology, Beijing, CO 100081.P.R.China) ,  Wang Shoukun (Beijing Institute of Technology, Beijing, CO 100081.P.R.China) ,  Wang Junzheng (Beijing Institute of Technology, Beijing, CO 100081.P.R.China) ,  Xu Kang (Beijing Institute of Technology, Beijing, CO 100081.P.R.China)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 53  号： 2  ページ： 9636-9641  発行年： 2020年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： マルチ車輪脚ロボットシステムは,マルチ情報融合を有するMIMO複合システムである。本論文では,マルチセンサ情報融合ベースの車輪脚協調制御戦略を提案し,6つの車輪脚ロボット-BIT-NAZA-IIのための姿勢安定性制御の問題を解決した。最初に,ロボットが車輪運動であるとき,ロボットの全体的姿勢をStewartプラットフォームのために垂直自由度(DOF)を制御することによって調整した。第2に,車輪移動が不均等な道路上にあるとき,足端は懸濁または上昇しやすい。位置内部ループに基づくインピーダンス制御方式を用いて,脚サスペンションの問題を解決した。第3に,単一脚の最大運動空間を確実にするために,中心高さ制御装置を設計した。さらに,制御戦略は主に中央CPUと6つの底部CPUによって完成した。6つの底部CPUは各脚の力情報を受信し,インピーダンス制御器を結合することにより各脚の位置を計算した。一方,中央CPUは姿勢角度情報を受信し,姿勢制御装置を用いて各脚の位置を計算し,中心高さ制御器の入力として2つの異なる位置コマンドを取り上げ,UPD通信を通して6つの底部CPUへの中心高さ制御装置の計算位置を出力し,底部CPUを用いてStewartプラットフォームDOFの変化を計算した。最後に,6つの車輪脚ロボットシステムにおける制御戦略の実験結果を与えて,制御戦略の実現可能性と有効性を確かめた。Copyright 2021 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 懸濁液 ,  制御装置 ,  *ロボット ,  道路 ,  通信 ,  複合系 ,  自由度 ,  有効性 ,  協調制御
準シソーラス用語： MIMO ,  マルチセンサ ,  インピーダンス制御 ,  ロボットシステム ,  *マルチエージェント ,  制御戦略 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 車輪付き脚ロボット ,  協調制御 ,  姿勢安定性制御 ,  CPU ,  コントローラ設計

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： マルチエージェント ,  脚 ,  ロボット ,  姿勢安定