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J-GLOBAL ID：202102213115468640   整理番号：21A0169715

マルハナバチ実験からの近接物体回避のための可能な飛行戦略の評価【JST・京大機械翻訳】

Evaluation of Possible Flight Strategies for Close Object Evasion from Bumblebee Experiments

著者 (5件)： Thoma Andreas (FH Aachen, Aachen, Germany) ,  Thoma Andreas (RMIT University, Bundoora, VIC, Australia) ,  Fisher Alex (RMIT University, Bundoora, VIC, Australia) ,  Bertrand Olivier (Universitaet Bielefeld, Bielefeld, Germany) ,  Braun Carsten (FH Aachen, Aachen, Germany)
資料名： Lecture Notes in Computer Science  (Lecture Notes in Computer Science)
巻： 12413  ページ： 354-365  発行年： 2020年 
JST資料番号： H0078D  ISSN： 0302-9743  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 飛行プラットフォームのためのロバストで効率的な障害物回避アルゴリズムの必要性は,高速ペースで増加する。戦略は,様々な障害の周りで操作する必要がある。マルハナバチは,乱雑な環境においてナビゲートする必要のある効率的なフリーであるので,回避戦略を求めるとき,それらは完全に適切な試験対象である。本研究では,その直接経路に横たわる大きな長方形障害物に直面するマルハナバチの操縦を研究した。マルハナバチは,それぞれ,障害物を垂直に,または水平に,例えば,障害物のまわりで飛び越し,または,障害物のまわりで飛び出すことができた。選ばれた回避操作,すなわちハチによって採用された基本的戦略は,従属変数と考えられる。障害物までの距離,障害物寸法,加速度,および飛行速度の影響を調べ,独立変数とみなした。マルハナバチ行動,線形回帰,および水平性指数(HV)を評価するために,横方向指数の適応を用いて,好ましい行動選択を推定した。マルハナバチ行動の検査は,障害物へのより高い距離での垂直回避に対する強い傾向を明らかにし,一方,マルハナバチは水平に近接した障害物を逃した。これは,フラッピング翼飛行における上昇が,ホバ飛行よりも前方移動において空力的に効率的であるので,合理的である。HV指数に基づく線形関数を定義し,障害物と回避操作との距離の間の関係を推定した。障害物の寸法に依存して,HV関数の代替勾配を同定でき,高さ対幅比への付加的依存性を示した。しかし,障害物形状を考慮することは,L1LASSO回帰モデルの予測可能性を改善しなかった。最後に,障害物回避アルゴリズムの要素として技術的システムへのHV指数を含む1つの可能性を考察した。Copyright Springer Nature Switzerland AG 2020 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  加速度 ,  空気力学 ,  *飛翔 ,  回帰モデル ,  ロバスト性 ,  障害物回避 ,  予測可能性
準シソーラス用語： 独立変数 ,  線形回帰 ,  フラッピング翼 ,  目的変数 ,  乱雑性 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 障害物回避 ,  マルハナバチ ,  MAV ,  UAV ,  飛行制御

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  航空機  (QK06000K)

タイトルに関連する用語 (7件)： マルハナバチ ,  実験 ,  物体 ,  回避 ,  飛行 ,  戦略 ,  評価