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J-GLOBAL ID：202102213396601296   整理番号：21A0006312

連続軌道におけるTCP移動能力を有する6自由度ロボットの設計と構築【JST・京大機械翻訳】

Design and Construction of a 6 DOF Robot with Ability to move the TCP in Continuous Trajectories

著者 (3件)： Juarez Mercedes Luis (National University of Trujillo,School of Mechatronics Engineering,Trujillo,Peru) ,  Vidal Arias Pedro (National University of Trujillo,School of Mechatronics Engineering,Trujillo,Peru) ,  Prado Gardini Sixto (Antenor Orrego Private University,Vice-rector of Research,Trujillo,Peru)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： ANDESCON  ページ： 1-6  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 物理空間における時間内に連続する線形および円形軌道の発生は,6DOFの産業用ロボットプロトタイプの構築において得られる最も興味深い課題の1つである。それは,運動学,動的制御,軌道発生器を含み,効率的な運転システムの下で統合される。本研究では,6DOFロボットを設計し,運動学制御(直接および逆運動学,台形補間器,軌道計画)およびアクチュエータの寸法決定および選択のためのNewton-Euler定式化に基づく逆動的モデルによって,連続線形および円形軌道を生成する能力によって実行した。最後に,最大負荷条件の下でロボットで発生する軌跡(点,線形および円形)を,ロボットの動的性能をチェックするために実行した。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  円軌道 ,  産業用ロボット ,  ピーク負荷 ,  ダイナミックモデル ,  ルブリケータ ,  線形性 ,  アクチュエータ ,  *自由度 ,  定式化 ,  プロトタイプ
準シソーラス用語： 軌道計画 ,  動的制御 ,  再生器 ,  逆運動学 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (7件)： 軌道 ,  TCP ,  移動能力 ,  6自由度 ,  ロボット ,  設計 ,  構築