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J-GLOBAL ID：202102213555262977   整理番号：21A0270906

自律運転のための最適行動計画:一般的混合整数定式化【JST・京大機械翻訳】

Optimal Behavior Planning for Autonomous Driving: A Generic Mixed-Integer Formulation

著者 (3件)： Esterle Klemens ,  Kessler Tobias ,  Knoll Alois (Chair of Robotics, Artificial Intelligence and Real-time Systems, Technical University of Munich,Munich,Germany)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： IV  ページ： 1914-1921  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 混合整数二次計画法(MIQP)は,低実行時間の行動計画問題に対する最適解を見つけるための適切なアプローチとして同定されている。論理的制約と連続方程式を,同時に最適化した。しかし,それは,交差点で回転するような一般的状況を省略する直線道路のためにのみ定式化された。これは,これまでのところ,現実で使用されているモデルを防止した。トリプルインテグレータモデル定式化に基づいて,著者らは,車両の方向を計算し,そして,それを,分離方法でモデル化した。これは,非ホロノミーと衝突回避を説明する線形制約を定式化することを可能にする。これらの制約は,理論を導入した近似である。2つのベンチマークシナリオへの適用性を示し,非線形最適化を用いて同じモデルを解くことにより実現可能性を証明した。この新しいモデルは,研究者が論理的制約や大域的最適性のようなMIQPの利点を活用できるであろう。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  二次計画法 ,  交差点 ,  道路 ,  線形性 ,  連続方程式 ,  *定式化 ,  ベンチマーク ,  ホロノミー ,  *行動計画 ,  衝突回避
準シソーラス用語： 最適解 ,  実行時間 ,  非線形最適化 ,  最適性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： 自律 ,  行動計画 ,  整数 ,  定式化