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J-GLOBAL ID：202102215257587304   整理番号：21A1822485

海底介入のための視覚ベース位置決め【JST・京大機械翻訳】

Vision Based Localization for Subsea Intervention

著者 (3件)： Henriksen Eirik Hexeberg (Norwegian University of Science and Technology, Trondheim, Norway) ,  Schjolberg Ingrid (Norwegian University of Science and Technology, Trondheim, Norway) ,  Gjersvik Tor Berge (Norwegian University of Science and Technology, Trondheim, Norway)
資料名： ASME Conference Proceedings  (ASME Conference Proceedings)
号： OMAE2017  ページ： Null  発行年： 2017年 
JST資料番号： A0478C  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 仮想マーカを用いた視覚ベースの水中位置確認システムを提案した。このシステムはROVのための共有制御システムの新しい制御モードとして実装され,プールで実験的にテストされた。プールにおける高精度水中運動捕捉システムを,提案システムの性能評価のためのグランドトルースとして用いた。主な目的は,海中施設における自動操作を行う水中車両の位置決めのためのビジョンシステムと空間マーカーの使用の実現可能性を評価することである。本研究は,提案システムを用いた自律操作を実行することが可能であることを示した。一連の実験での性能の評価は,全ての自由度がゼロ平均で近似Gauss誤差分布を持つことを示した。最大位置誤差はY方向に経験した。これは,ヨーとヨー方向における誤差のカメラ投影におけるヨーと横方向位置の間の固有結合に起因すると思われる。本論文の主な貢献は,海洋環境における地上ロボットに一般的に使用される局所化法の実験的性能評価である。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： カメラ ,  *視覚 ,  ロボット ,  自動運転 ,  海洋環境 ,  位置決め ,  近似法 ,  捕獲 ,  海底 ,  自由度 ,  性能評価
準シソーラス用語： 自律性 ,  局在化 ,  位置誤差 ,  グランドトゥルース , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  海洋開発用機器  (QE05010W)

タイトルに関連する用語 (2件)： 海底 ,  視覚