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J-GLOBAL ID：202102216017935514   整理番号：21A2572473

ALICE:車載筋骨格シミュレータにより駆動される下肢外骨格ロボットの概念開発【JST・京大機械翻訳】

ALICE: Conceptual Development of a Lower Limb Exoskeleton Robot Driven by an On-Board Musculoskeletal Simulator

著者 (5件)： Cardona Manuel (Centre for Automation and Robotics (CAR), Universidad Politecnica de Madrid (UPM), 28006 Madrid, Spain) ,  Cardona Manuel (Faculty of Engineering, Universidad Don Bosco (UDB), San Salvador, El Salvador) ,  Cena Cecilia E. Garcia (Centre for Automation and Robotics (CAR), Universidad Politecnica de Madrid (UPM), 28006 Madrid, Spain) ,  Serrano Fernando (Faculty of Engineering and Architecture, Universidad Tecnologica Centroamericana (UNITEC), Frente a Residencial, V-782 Boulevard Kennedy, Tegucigalpa, Honduras) ,  Saltaren Roque (Centre for Automation and Robotics (CAR), Universidad Politecnica de Madrid (UPM), 28006 Madrid, Spain)
資料名： Sensors (Web)  (Sensors (Web))
巻： 20  号： 3  ページ： 789  発行年： 2020年 
JST資料番号： U7015A  ISSN： 1424-8220  CODEN： SENSC9  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 目的:本論文では,運動および運動学歩行特性化のために,ALICE(支援下Limb制御外骨格)と呼ばれるロボットプラットフォームの概念開発を提示する。ALICEプラットフォームは,ロボットウェアラブル外骨格とオンボード筋肉駆動シミュレータを含み,ユーザ速度パラメータを推定する。背景:ヒト歩行の運動学パターンがよく研究され,文献で報告されている場合でも,運動の動力学においてかなりの被験者内変動が存在する。ALICEは,動的および運動学的データのリアルタイム情報の計算を可能にする先進的な機械的センサであり,新しい個人化されたリハビリテーション概念を開く。方法:オープンソース環境において完全な筋肉駆動シミュレータを開発し,多発性硬化症と診断された患者から得た実際の歩行データで検証した。その後,各アクチュエータにおける慣性測定ユニットと位置/速度センサを用いて,6DoF下肢外骨格を設計,モデル化し,制御した。意義:この新しい概念は,病理学的歩行の診断を改善し,個別化したロボットリハビリテーション治療を設計するツールになることを目的とする。結論:ALICEは,各患者の運動および運動学歩行パラメータに自動的に適応した最初のロボットプラットフォームである。Copyright 2021 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 計測器 ,  *シミュレータ ,  *ロボット ,  リハビリテーション ,  アクチュエータ ,  *外骨格 ,  センサ ,  キャラクタリゼーション ,  多発性硬化症 ,  速度センサ
準シソーラス用語： 被験者 ,  ロボットプラットフォーム ,  実時間 ,  オープンソース ,  ロボットリハビリテーション , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 適応制御 ,  外骨格ロボット ,  筋肉駆動シミュレータ ,  四元数 ,  リハビリテーション

分類 (4件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  リハビリテーション  (GB06000Z) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (47件)：

• Fisahn, C.; Aach, M.; Jansen, O.; Moisi, M.; Mayadev, A.; Pagarigan, K.T.; Dettori, J.R.; Schildhauer, T.A. The Effectiveness and Safety of Exoskeletons as Assistive and Rehabilitation Devices in the Treatment of Neurologic Gait Disorders in Patients with Spinal Cord Injury: A Systematic Review. Glob. Spine J. 2016, 6, 822-841.
• Stegall, P.; Zanotto, D.; Agrawal, S.K. Variable Damping Force Tunnel for Gait Training Using ALEX III. IEEE Robot. Autom. Lett. 2017, 2, 1495-1501.
• Zanotto, D.; Stegall, P.; Agrawal, S.K. ALEX III: A novel robotic platform with 12 DOFs for human gait training. In Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, Karlsruhe, Germany, 6-10 May 2013; pp. 3914-3919.
• Banala, S.K.; Agrawal, S.K.; Scholz, J.P. Active Leg Exoskeleton (ALEX) for Gait Rehabilitation of Motor-Impaired Patients. In Proceedings of the IEEE 10th International Conference on Rehabilitation Robotics, Noordwijk, The Netherlands, 13-15 June 2007; pp. 401-407.
• Veneman, J.F.; Kruidhof, R.; Hekman, E.E.G.; Ekkelenkamp, R.; Asseldonk, E.H.F.V.; van der Kooij, H. Design and Evaluation of the LOPES Exoskeleton Robot for Interactive Gait Rehabilitation. IEEE Trans. Neural Syst. Rehabil. Eng. 2007, 15, 379-386.

タイトルに関連する用語 (9件)： ALICE ,  車載 ,  骨格 ,  シミュレータ ,  下肢 ,  外骨格 ,  ロボット ,  概念 ,  開発