抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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Webベース環境における仮想オブジェクトは,外部実世界コントローラによってインタフェイス化され,制御される。仮想現実モデリング言語(VRML)溶接セルを作成し,国立標準技術研究所(NIST)に位置するロボットアーク溶接セル(自動化溶接製造システムプロジェクト)をモデル化した。VRML溶接セルは,7自由度ロボット,溶接テーブル,トーチ,および種々の固定具と部品を含む。VRMLロボットはインタフェイスされ,実世界ロボットコントローラによって制御できる。これは,コラボレータのウェブブラウザと実世界コントローラの間のソケット接続によって達成される。コントローラの世界モデルバッファに保存されるロボットの現在の関節角度を,Webページ上で走るJavaリンゴによって収集した。リンゴはVRMLプラグインの外部Authoringインタフェイス(EAI)を介してロボットのVRMLモデルを更新する。仮想溶接(一連のVRMLシリンダ)も,現在のロボット位置に基づいて部品上に100ms毎に動的に創り,実際の世界制御装置から得られた溶接のセクションの計算した溶接品質に従って着色した。これにより,溶接の悪い部分が物理的溶接研究室に存在しないこと無しに,視覚的に決定することができる。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】