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J-GLOBAL ID：202102216826078295   整理番号：21A0011280

無人車両のためのハンドアイキャリブレーションモデルに基づく3D LiDAR-GPS/IMUキャリブレーション【JST・京大機械翻訳】

3D LiDAR-GPS/IMU Calibration Based on Hand-Eye Calibration Model for Unmanned Vehicle

著者 (6件)： Chen Chen (Beijing Institute of Technology,School of Mechanical Engineering,Beijing,China) ,  Xiong Guangming (Beijing Institute of Technology,School of Mechanical Engineering,Beijing,China) ,  Zhang Zhehua (Beijing Institute of Technology,School of Mechanical Engineering,Beijing,China) ,  Gong Jianwei (Beijing Institute of Technology,School of Mechanical Engineering,Beijing,China) ,  Qi Jianyong (Beijing Institute of Technology,School of Mechanical Engineering,Beijing,China) ,  Wang ChaoRan (Beijing Institute of Technology,School of Mechanical Engineering,Beijing,China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： ICUS  ページ： 337-341  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 無人機では,マルチラインLiDAR(Light検出と測距)とGPS/IMUがSLAMまたは高精度マップの生産にしばしば用いられる。地図構築と同様にナビゲーションの精度を改善するために,LiDARとGPS/IMUの外因性パラメータ較正がしばしば必要とされる。無人機のためのLiDARとGPS/IMUのキャリブレーションにおける不十分な条件の問題に応えて,本論文は分離方法を提案して,キャリブレーションのために外因性パラメータをグループ化して,最後に,環境再構成結果を得るために,キャリブレーションの前後にGPS/IMUによって得た姿勢によってポイントクラウドを併合した。キャリブレーションの前後の再構成結果によって,提案した方式が有効であることを示した。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 再構成 ,  無人機 ,  距離測定 ,  *三次元 ,  *GPS
準シソーラス用語： 高精度 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 3D ,  LIDAR ,  GPS ,  IMU ,  キャリブレーション