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J-GLOBAL ID：202102217359113362   整理番号：21A1946983

拍動ブタ心臓への定力応用:マッピングとアブレーション手順のためのロボット支援【JST・京大機械翻訳】

Constant Force Application on a Beating Swine Heart: Robotic Assistance for Mapping and Ablation Procedures

著者 (5件)： Schinstock Emma (University of Minnesota, Minneapolis, MN) ,  Ling Xiaoyin (University of Minnesota, Minneapolis, MN) ,  Conedera Renato (University of Minnesota, Minneapolis, MN) ,  Tucker Aaron (University of Minnesota, Minneapolis, MN) ,  Ramirez David (University of Minnesota, Minneapolis, MN)
資料名： ASME Conference Proceedings  (ASME Conference Proceedings)
号： DMD2019  ページ： Null  発行年： 2019年 
JST資料番号： A0478C  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボット支援手術は,医学界により広く受け入れられている。外科医は世界中の多くの異なる手順でロボットを利用する。しかしながら,心臓胸腔外科医は,心臓アブレーションまたはマッピングのような単純なカテーテルに基づく処置を行う際に,それらを助けるためにロボットツールを定期的に使用しない。一部の心臓単相性活動電位(MAP)およびアブレーションカテーテルは,効果的に特性化または瘢痕心臓組織のどちらかに対する力の特異的な窓を必要とする。これは心臓サイクルを通して維持することが困難であるため,一定力の応用は外科医にとって自明な作業ではない。アブレーションとマッピング手順を通してカテーテルに適用される力を制御するロボット支援は,患者の転帰を改善するために必要である。本研究の目的は,拍動ブタ心臓に適用される力を制御する単一自由度ロボットを開発することである。心拍の運動とタイミングを予測するか,またはその運動を追跡するかは,このロボット感覚を感知し,心筋により生成される力に反応する。心臓サイクルを通して,ロボットは拍動心臓の表面に対して一定の力を適用する。心臓組織の運動学を,圧電変換器を利用することによって特徴づけた。カテーテル運動を制御するハードウェアは,最も市販のデバイスに適合するように設計された。制御装置を,測定データを用いて数学モデルを最初に構築することによって設計し,次に,制御則を,システムに対する擾乱として,心拍を考慮して実行した。最後に,試験をドライランで完了し,可視心臓研究所でin situおよびex vivo試験を行った。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  *心臓 ,  数学モデル ,  心筋 ,  *心拍 ,  ハードウェア ,  カテーテル ,  自由度 ,  キャラクタリゼーション ,  *アブレーション ,  瘢痕 ,  制御則
準シソーラス用語： ex vivo実験 ,  圧電変換器 ,  ロボット手術 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  循環系疾患の外科療法  (GJ05030X)

タイトルに関連する用語 (10件)： 拍動 ,  ブタ ,  心臓 ,  力 ,  応用 ,  マッピング ,  アブレーション ,  手順 ,  ロボット ,  支援