文献

J-GLOBAL ID：202102219173241467   整理番号：21A0169693

無限小位相応答曲線の解析的計算方法のロボット応用【JST・京大機械翻訳】

Robotics Application of a Method for Analytically Computing Infinitesimal Phase Response Curves

著者 (5件)： Fitzpatrick Marshaun N. (Case Western Reserve University, Cleveland, OH, USA) ,  Wang Yangyang (The University of Iowa, Iowa City, IA, USA) ,  Thomas Peter J. (Case Western Reserve University, Cleveland, OH, USA) ,  Quinn Roger D. (Case Western Reserve University, Cleveland, OH, USA) ,  Szczecinski Nicholas S. (Case Western Reserve University, Cleveland, OH, USA)
資料名： Lecture Notes in Computer Science  (Lecture Notes in Computer Science)
巻： 12413  ページ： 104-115  発行年： 2020年 
JST資料番号： H0078D  ISSN： 0302-9743  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,ハイブリッド外骨格に対する合成神経系(SNS)の無限相応答曲線(iPRC)を解析的に計算するための方法を検討した。iPRCsによって明らかにされた摂動に応答する相変化は,感覚経路の強度と位置の調整を助けることができた。SNS外骨格コントローラを,界面神経と運動力学の状態空間表現を用いて縮小形式でモデル化した。中枢パターン発生器(CPG)として構成された非スパイキングニューロンの後,神経力学をモデル化し,一方,運動力学モデルは,外骨格の股関節のためのパワーユニットである。動力学内では区分関数とハード境界(すなわち,「滑り条件」)であり,それらの境界でのベクトル場における不連続性を引き起こす。本研究で用いたiPRCsを計算するための解析法は,これらの不連続性を説明できるジャンプ条件を伴う随伴方程式法を適用する。これらの手法によって提供される精度と速度を示すために,著者らは,解析的および br力解を比較した。Copyright Springer Nature Switzerland AG 2020 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 界面 ,  相転移 ,  制御装置 ,  *ロボット ,  神経系 ,  ベクトル場 ,  股関節 ,  外骨格 ,  パワーユニット ,  不連続性
準シソーラス用語： スパイキングニューロン ,  神経力学 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： 無限小位相応答曲線 ,  合成神経系 ,  ハイブリッド外骨格

分類 (1件)： 生体代行装置  (EL04000N)

タイトルに関連する用語 (5件)： 位相応答曲線 ,  解析 ,  計算 ,  ロボット ,  応用