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J-GLOBAL ID：202102219540786335   整理番号：21A0103008

勾配降下法と適応パラメータの組合せに基づく姿勢解法【JST・京大機械翻訳】

Attitude Estimation Based on Gradient Descent Algorithmand Adaptive Parameters

著者 (2件)： Dong Zhangjun (蘇州大学電子信息学院,江蘇 蘇州215006) ,  Zhao Heming (蘇州大学電子信息学院,江蘇 蘇州215006)
資料名： Chuangan Jishu Xuebao  (Chuangan Jishu Xuebao)
巻： 33  号： 7  ページ： 997-1002  発行年： 2020年 
JST資料番号： C2450A  ISSN： 1004-1699  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 姿勢計算における4ロータUAVの高精度とリアルタイム問題を解決するために,パラメータ適応勾配降下法と相補的フィルタリングに基づくマルチセンサデータ融合アルゴリズムを提案した。このアルゴリズムは,四元数を用いて姿勢情報を表し,勾配降下法を用いて磁力計と加速度計データを前処理し,ジャイロスコープ出力の角速度と外部加速度の大きさに応じて勾配降下パラメータβを適応的に選択する。ジャイロの累積誤差を補償するために,ジャイロデータ更新の四元数を用いて,3つの姿勢角を解いて計算した。最後に,シミュレーションおよび実験解析を設計した。実験結果は,従来の勾配降下法と相補的フィルタリング法と比較して,姿勢推定誤差が小さく,静的および動的性能が良いことを示した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  磁力計 ,  加速度 ,  加速度計 ,  フィルタリング ,  角速度 ,  ジャイロスコープ ,  四元数 ,  データ更新 ,  *最急降下法
準シソーラス用語： 推定誤差 ,  高精度 ,  実時間 ,  姿勢角 ,  マルチセンサデータ融合 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 固体デバイス製造技術一般  (NC03030V) ,  操縦・制御系統  (QK05020Z) ,  計算理論  (JB02000A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 勾配降下法 ,  適応 ,  パラメータ ,  組合せ ,  姿勢 ,  解法