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J-GLOBAL ID：202102219698981657   整理番号：21A1538929

反射器なしのレーザナビゲーションに基づく自動誘導ロボットのためのナビゲーションマップ構築のマッチング【JST・京大機械翻訳】

Matching for navigation map building for automated guided robot based on laser navigation without a reflector

著者 (4件)： Zhang Ke (Welding and Laser Processing Institute, School of Materials Science and Engineering, Shanghai Jiaotong University, Shanghai, China) ,  Gui Hao (Welding and Laser Processing Institute, School of Materials Science and Engineering, Shanghai Jiaotong University, Shanghai, China) ,  Luo Zhifeng (School of Materials Science and Engineering, Shanghai Jiaotong University, Shanghai, China) ,  Li Danyang (School of Materials Science and Engineering, Shanghai Jiaotong University, Shanghai, China)
資料名： Industrial Robot  (Industrial Robot)
巻： 46  号： 1  ページ： 17-30  発行年： 2019年 
JST資料番号： H0275B  ISSN： 0143-991X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 目的:反射体のないレーザナビゲーションは,シーンでの反射器マーカーのセットアップを必要とせず,自由経路設定と柔軟な変化の利点を持つ。この技術は近年広く注目され,地図構築と環境に従ってリアルタイムの位置決めを含む自動ロジスティックスの分野で大きな可能性を示す。本論文は,地図構築のための特徴マッチングの応用に焦点を合わせることを目指した。設計/方法論/手法:まず,改良線形バイナリ関係アルゴリズムを提案し,特徴線セグメントの局所類似性を計算し,2つの隣接マップ間の特徴線セグメントのマッチング度マトリックスを確立した。さらに,2つのマップに対する粗いマッチングを行い,隣接マップマッチングのための初期回転行列と並進ベクトルの両方を得た。次に,回転マトリックスを改良するために,領域探索最適化アルゴリズムを提案して,それは開始点として初期の回転マトリックスを取り入れて,誤差配列が非単調であるまで,より低い誤差-目的機能に沿って段階的に検索した。最後に,ランダムウォーク法を提案して,誤差目的関数が最小に達するまで反復によって翻訳ベクトルを最適化した。調査結果は,最終的マッチング誤差が回転と翻訳最適化の後10mm以内に制御されることを示した。また,本論文で提案したマップマッチングと最適化のアルゴリズムは,レーザナビゲーションマップの特徴マッチングを正確に実現することができ,基本的に自動誘導ロボットのためのリアルタイムナビゲーションと位置決め要求を満たした。オリジナル性/価値:線形バイナリ関係アルゴリズムを提案して,ラインセグメント間の局所類似性をバイナリ関係に基づいて計算した。山登り領域探索アルゴリズムとランダム歩道アルゴリズムを提案して,それぞれ回転マトリックスと翻訳ベクトルを最適化した。このアルゴリズムを工業生産に適用した。Copyright 2021 Emerald Publishing Limited All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  最適化 ,  ベクトル ,  ロジスティックス ,  *ロボット ,  最適化手法 ,  *反射器 ,  歩道 ,  酔歩 ,  目的関数 ,  並進 ,  工業生産
準シソーラス用語： 回転行列 ,  探索アルゴリズム ,  特徴マッチング , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： レーザナビゲーション ,  地図構築 ,  マップマッチング ,  自然ナビゲーション ,  非反射器

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 反射器 ,  レーザ ,  ナビゲーション ,  誘導 ,  ロボット ,  構築 ,  マッチング