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J-GLOBAL ID：202102219995597199   整理番号：21A1772982

補助動力学のレンダリングによる多自由度油圧人間電力増幅器【JST・京大機械翻訳】

Multi Degree-of-Freedom Hydraulic Human Power Amplifier With Rendering of Assistive Dynamics

著者 (3件)： Lee Sangyoon (University of Minnesota, Minneapolis, MN) ,  Eskilsson Fredrik (SAAB Aerospace, Linkoping, Sweden) ,  Li Perry Y. (University of Minnesota, Minneapolis, MN)
資料名： ASME Conference Proceedings  (ASME Conference Proceedings)
号： DSCC2016  ページ： Null  発行年： 2017年 
JST資料番号： A0478C  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 油圧式ヒト電力増幅器(HPA)は,適用ヒト力を増幅するために油圧作動を用いる外骨格に似たツールである。制御目的は,このシステムが特定の電力スケーリング因子で受動的に人間と環境と相互作用するパッシブ機械ツールのように振舞うことである。著者らの以前の研究で,仮想速度協調手法は,単一自由度の人間電力増幅器制御問題を,仮想参照機械システムによる速度調整に再キャストする。力増幅は速度配位の自然な結果になる。本論文では,この制御法を完全結合マルチDoFシステムに拡張した。非線形圧力動力学を完全に考慮するために,油圧アクチュエータの自然エネルギー貯蔵を用いる受動性ベース制御アプローチを用いて,流れ要求を定義した。追加の受動支援動力学を設計し,ユーザが特定のタスクをより容易に実行することを可能にする。受動速度場制御器(PVFC)を用いて誘導を達成し,ポテンシャル場を用いて障害物回避を達成した。実験結果は,2-DoFヒト電力増幅器に関する良い性能を示した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 相互作用 ,  制御装置 ,  *電力 ,  速度制御 ,  *電力増幅器 ,  ヒト ,  制御方式 ,  *油圧 ,  外骨格 ,  *自由度 ,  *レンダリング ,  障害物回避
準シソーラス用語： 受動性 ,  *多自由度 ,  油圧アクチュエータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 動力学 ,  レンダリング ,  多自由度 ,  油圧 ,  人間 ,  電力増幅器